ÇİZGİ İZLEYEN ROBOT YAPIMI
Tanımı ve Çalışma Prensibi
Çizgi izleyen robot, adından da anlaşıldığı üzere, renk farkından faydalanarak bir çizgiyi takip eden robot çeşididir. Bu robot, endüstriyel alanlarda çok faydalı olabilecek bir robottur. Eğer sürekli bir yerden diğer bir yere mal götürülüyorsa, bu işi otonom olarak bir robota yaptırmak hem işleri hızlandıracak hem de ihtiyaç duyulan iş gücünü azaltacaktır. Bu sistemi kurabilmek için ise yapılması gereken tek şey robotun gitmesi gereken güzergâha bir çizgi çizmek.
Bu robotların çalışma prensibi aşağıdaki diyagramla açıklanabilir:
Bu projede kullanacağımız optik sensörler kızılötesi(ir) ışık yayarlar ve tekrar yansıyan ışığı detektörleri aracılığıyla toplar ve topladıkları bu ışığın şiddetine göre belli voltaj düzeylerinde çıkış verirler. Daha iyi sonuçlar alabilmek için çizginin rengi ışığı en üst seviyede yansıtan beyaz veya en düşük seviyede yansıtan siyah olmaktadır. Zeminin de, daha iyi sonuç vermesi açısından, çizgi siyahsa beyaz, çizgi beyazsa siyah olması tercih edilir. Sensörlerden gelen çıkışlar analog olduğu için, bu çıkışları karar verme mekanizmamızın(mikroişlemci) anlayabileceği dile, lojik 1 ve 0 lara
dönüştürmemiz gerekmektedir. Bu dönüştürme işlemini de karşılaştırıcı olarak kullandığımız opamplar(işlemsel kuvvetlendirici) yapmaktadır. Opamplar şu şekilde çalışmaktadır: Opampa bir referans gerilimi veriyoruz ve opamp bu referans gerilimiyle sensörlerden gelen gerilimi karşılaştırıp 5 V (lojik1) veya 0 V (lojik 0) çıkış vermektedir. Bu çıkış gerilimi, kullandığımız devreye ve sensörlerden gelen gerilime göre değişmektedir. Bizim kullanacağımız devrede sensörlerden referans geriliminin altında bir gerilim geldiğinde opamp 5 V (lojik1), üstünde bir gerilim geldiğinde de 0 V (lojik 0) çıkışı vermektedir. Yani sensörlerimiz siyah rengi gördüklerinde opamp 0 V, beyaz rengi gördüklerinde de 5 V çıkış vermektedir. Sensörlerden gelen bu verilere göre de mikroişlemci bir karar vermekte ve bu karara göre de motorları harekete geçirmektedir. Mikroişlemcinin kararı şu şekilde olabilir: