Butona basıldığında Sensörler sayesinde motor ileri geri gidecek

int kasileri = 19, kasgeri = 20;
int rkasileri = 18, rkasgeri = 21;
int start = 17;
int x = 0;
int y = 0;
int kasileridurum = 0, kasgeridurum = 0;
int rkasileridurum = 0, rkasgeridurum = 0;
int basla = 0;
void setup() {
  pinMode(kasileri, INPUT_PULLUP);
  pinMode(kasgeri, INPUT_PULLUP);
  pinMode(rkasileri, OUTPUT);
  pinMode(rkasgeri, OUTPUT);
  pinMode(start, INPUT);
}

void loop() {
  kasileridurum = digitalRead(kasileri);
  kasgeridurum = digitalRead(kasgeri);
  basla = digitalRead(start);
  if (basla == 1 && x == 0)
  {
    x = 1;
    if (kasileridurum == 1 && y == 0)
    {
      y = 1;
      if (rkasileridurum == 0)
      {
        rkasileridurum = 1;
      }
      else
      {
        rkasileridurum = 0;
      }
    }
    if (rkasileridurum == 1)
    {
      digitalWrite(rkasileri, 1);
    }
    else
    {
      digitalWrite(rkasileri, 0);
    }
    if (kasileridurum == 0 && y == 1)
    {
      y = 0;
    }
    delay(10);
  }
  if (basla == 0 && x == 1)
  {
    x = 0;
  }
  delay(10);

}

if(digitalRead(start))
{
    delay(50);
    if(digitalRead(start))
    {
         baslat = 1;
    }
    else
    {
         baslat = 0;
    }
}

#include <Arduino.h>
#define DURUYOR false
#define DONUYOR true
#define ILERI true
#define GERI false

const uint8_t baslat_buton = A0,ileri_buton = A1, geri_buton = A2;
const uint8_t motor_ileri = 2, motor_geri = 3;
bool motor_durum = DURUYOR;
bool motor_yon = ILERI;

void setup() {

  pinMode(baslat_buton,INPUT_PULLUP);
  pinMode(ileri_buton,INPUT_PULLUP);
  pinMode(geri_buton,INPUT_PULLUP);

  pinMode(motor_geri,OUTPUT);
  pinMode(motor_geri,OUTPUT);

}

void loop() {
  if(motor_durum == DURUYOR){
    digitalWrite(motor_ileri,LOW);
    digitalWrite(motor_geri,LOW);
    while(baslat_buton);
    motor_durum = DONUYOR;
  }
  else{
    if(!digitalRead(baslat_buton))
      motor_durum = DURUYOR;
    if(!digitalRead(ileri_buton))
      motor_yon = ILERI;
    if(!digitalRead(geri_buton))
      motor_yon = GERI;
    if(motor_yon == ILERI){
      digitalWrite(motor_ileri,HIGH);
      digitalWrite(motor_geri,LOW);
    }
    if(motor_yon == GERI){
      digitalWrite(motor_ileri,LOW);
      digitalWrite(motor_geri,HIGH);
    }  

  }
}