dc motor yön verme

herkese tekrar merhaba, daha önce pwm sinyalleri ile duty cycle ı kontrol ederek motor hız kontrolü yaptım. şimdi yon vermek istiyorum. kodlarım asagıdakı gıbı ccs de derlediğimde bir problem cıkmadı fakat calısmadı. koduma bır bakabılır mısınız fonksiyonlarımda hata var mı ?
yapmak ıstedıgım hız kontrolunu bu sefer motoru ılerı gerı hareket ettırdıgımde de yapmak hem ılerı gıderken hem de gerı gıderken hız kontrolu yapabılmek ıstıyorum
kodlarım ;

#device PIC18F4680

#include <18f4680.h>

#fuses xt,nowdt,noprotect, nobrownout, nolvp, noput, nowrt, nocpd

#use delay (clock=4000000)

#use fast_io(a)

#use fast_io(c)

int i =5;

#define buton_ileri pin_a2 //

#define buton_geri pin_a3

void hiz()

{


if(input(pin_a0))

{

delay_ms(20);

while(input(pin_a0));

i=i+3;

if(i>=150)

i=150;

set_pwm1_duty(i);

}

if(input(pin_a1))

{

delay_ms(20);

while(input(pin_a1));

i=i-3;

if(i<5)

i=5;

set_pwm1_duty(i);



}

}





void ileri ()

{

output_high(pin_c3);

delay_ms(20);

}

void geri()

{

output_low(pin_c3);

delay_ms(20);

}

void main()

{

setup_psp(PSP_DISABLED);

setup_timer_1(T1_DISABLED);

setup_adc_ports(NO_ANALOGS);

setup_adc(ADC_OFF);

setup_timer_2(T2_DIV_BY_16,150,1);//16,0 us overflow, 16,0 us interrupt

set_tris_a(0x0f);

set_tris_c(0x00);

setup_ccp1(CCP_PWM);

set_pwm1_duty(i);





while(TRUE)

{

if(input(buton_ileri))

{

delay_ms(20);

ileri();

hiz();

}

if(input(buton_geri))

{

delay_ms(20);

geri();

hiz();

}





}

}

isis te denedinmi.

hocam smdı breadboard da hız ayar devrem calısıyo , step step ılerledıgım ıcın bır de proteus a gırmedım. ılerı butonu calısmıyor su anda gerı butonuna bastıgımda tır tır tır edıyo cok yuksek frekansta calıstırdıgım ıcın once durdurmam gerek algorıtmasını olusturmaya calısıyorum ama yapamadım