PID kontrolünü, step/dir sinyalini üreten sistemin yapması gerekir, yoksa step/dir sinyali kullanmanin pek bir anlami kalmaz.
Sizin yaptiginiz sekilde de tabii ki sistem çalışır ama motorlarin kontrolü artik sinyali üreten sistemde olmaz, dolayisi ile sinyali üreten sistem hizi/pozisyonu/hangi zamanda nerede olunacagini belirleyemez.
Emrah bey, siz iki cevrimli servolardan bahsedyorsunuz. Bu pahali ancak iyi bir yontem.
Arkadasin yaptigi cip tek cevrimli pozisyon servosu.
Tek cevrimde,
Step / Dir sinyalleri ile PID kontrol unitesine referans gonderilir.
PID unitesi motor pozisyonunu bu referansi izleyecek sekilde kontrol eder.
Ornegin Dir bilgisini degistirmeden surekli olarak PID unitesine Step pulslari yollarsaniz PID girisine rampa sinyali yolluyorsunuz demektir.
Rampanin egimini step pulslarinin frekansi belirler.
Motorun konumu yada hizi Step Dir sinyalini ureten sistem tarafindan bilinmez o konuda haklisiniz ama bilmesine de gerek yoktur. Cunku PID kontrol unitesi dogru sekilde ayarlanmissa zaten gorevini basari ile yerine getirmis ve cok kucuk bir hata ile motoru istenen pozisyona yada hiza yaklastirmistir.
Neden sizin yontem pahali ancak daha iyi?
Diyelimki elinizde PID kontrol yapabilen bir PLC var.
Bu motordan gelen enkoder bilgisini ve elinizdeki referans bilgisinin farkina bakarak hatayi buluyor, PID algoritmasini isletiyor ve motor surucuye hatayi yok ettirecek sinyal uretiyor olsun. Dediginiz gibi bu bilgiyi de Step ve Dir bilgisi olarak cikartsin.
Uretilen Step Dir bilgisinin asli referans hiz bilgisidir.
Boyle bir yapida DC motor surucunun ayni zamanda hiz servo ozelliginin olmasi gerekir.
Bu durumda PID kontro unitesi, motorun yapmis oldugu hatayi hangi hizla ve hangi yonde donerek yokedecegini hiz servosuna bildirmis olur.
Bahsettiginiz yontem iki adet servo icerir. En distaki pozisyon servosu en icteki de hiz servosu.
Eger motorumuz DC motor degil de step motor olsaydi o zaman isimiz cok kolay olurdu ve sizin PID kontrol unitesi step motor surucuye dogrudan step ve Dir bilgisi ile hukmederdi.
Ama malesef DC motor kontrol ediliyor.