Merhaba,
Öncelikle Web Cam üzerinden görüntüyü alabilmeniz lazım, sonrası kolay.
Siyah beyaz olarak alın, veya aldıktan sonra siyah beyaza çevirin. Siyah beyaz yapmak için R,G v B nin ortalamasını almanız yeterli.
Görüntüyü 2 boyutlu matris olarak kullanın, hızı attırabilmek için mümkün olduğu kadar az çözünürlük ve renk değinliği kullanın. 1 byte renk derinliği bile yeterli olacaktır. Görüntü işleme algoritmalarının hızı çözünürlüğün karesi ve renk derinliği ile ters orantılıdır.
Diyelim ki 640x480 çözünürlükte 8 bit grayscale görüntü üzerinde çalışacaksınız, bu durumda 640x480 büyüklüğünde iki boyutlu bir byte dizisi (matris) olacaktır.
Üst üste iki görüntü alın. İki matrisi birbirinden çıkarın.
Eğer iki görüntü arasında hareket etmiş bir cisim yoksa, elde edeceğiniz fark matrisindeki değerler 0 a çok yakın olacaktır. Herhangi bir cisim yer değiştirdiğinde elde edeceğiniz fark matrisinde + ve - değerler oluşacaktır.
Bundan yararlanarak hareket eden cismi belirleyebilirsiniz, karşılaşabileceğiniz bir problem, cismin A dan B ye mi yoksa B den A ya mı gittiğini ayırt edebilmek. Projenin en zor taraflarından birisi bu, hareket eden cismin hareket yönünün algılamak. Bunun için 3. bir görüntüden yararlanabilirsiniz.
Cismin yerini belirledikten sonra bunu harekete çevirmenin en kolay yolu bence bulanık mantık kullanmak. Ben olsam aradaki fark matrisini 12 parçaya ayırıp (4x3) her birindeki varyansı hesaplardım. Çünkü varyans ne kadar yüksek ise o alt matrisin bulunduğu alandaki değişim o derecede fazladır. Tam net değerler hesaplaman zor olacağı için bulanık mantık seni daha iyi kurtarır. Kamerayı en fazla değişimin olduğu alt matrislere doğru yönlendirmeniz lazım.
Burada bir kısıt da, kamera hareket ederken görüntünün değişiyor olması, bu nedenle kamera hareket ederken çektiğin görüntüleri dikkate almaman gerekiyor.
okul projesi için lazım bu yüzden hocamızın istediği bazı kriterlere uymamız lazım bu yüzden sensör kullanamıyoruz cismi algılama kısmını matlab veya c kullanarak yazdığımız bi program üstünden yapmalıyız hareketi algıladıktan sonrada kamerayı hareket ettirecek motoru bilgisayar aracılığı ile hareket yönünde yönlendirmeliyiz.