aradığınız "sensör"e encoder deniyor. Motor miline takılabilecek, dairesel olarak motorun pozisyonunu size bilgi olarak veriyor. Bir tur kaç mm olduğunu bildiğiz için X veya Y ekseninde nerde olduğunuzu hesaplayabiliyorsunuz. Diğer yandan cetvel de denen linear encoder'ler ise size doğrudan pozisyon bilgisini veriyor. Optik, manyetik veya direnç ölçerek çalışan modelleri var. Uygulamanızın gerektirdiği hassasiyete göre seçim yapmanız gerekir. Absolute ve incremental iki tiptedirler. Absolute tipi bir referans noktasına gitmeye gereke kalmadan çalıştığı anda bulunduğu pozisyonu verebilir. Incremental tipte ise sisteme enerji verdikten sonra bir referans sensörüne kadar hareket ettirilip, o noktayı "0" pozisyonu kabul ederek "0" noktasına göre pozisyonu ölçüyor. Servomotorlar kendi enkoderleri ile geliyor. Bazen mekanik olarak servolara bile ikinci enkoder bağlanabiliyor.