Özetlersek : Encoder'ın A ve B fazlarını PORTB'nin değişim kesmesi girişlerine bağlıyorsun , A veya B'den düşen yada yükselen kenar tespit edildiğinde dönüş yönünü bir önceki A ve B fazına göre hesaplatıp , ilgili konum sayacını arttıp azaltabilirsin . 4x mod okuma ile 4096 yerine 1x ile çalışıp 1024'lük çözünürlük de kullanabilirsin istersen.