Kusura bakmayın bayağı süredir bilgisayara oturamıyorum ancak programda şu şekilde bir çözüm buldum, belki başka arkadaşlarda yararlanmak ister diye paylaşayım. Çalışması şu şekilde:
Eğer kapı kapalı sınır anahtarı 0 (yani basılı) ise ve kapı aç butonu 0 (yani butona basılmış ise), o zaman kapıyı aç. Eğer kapı acık sınır anahtarı 0 ise o zaman kapının açılmasını durdur. Kapı duruk ise o zaman emniyet sensorünün önünde bir şey var mı ona bak, önünde bir şey yok ise 5 saniye sonra kapıyı otomatik olarak kapat, kapı kapalı sınır anahtarına çarp dur, döngü...