PID akış kontrolü?

merhaba;

Hidrolik sistem ile çalışan bir kapağı su akışı ayarlamak için kullanıyoruz.Sistemin oturma süresi uzun mesela kapak 1 cm açıldığında hemen tepki alamıyoruz.Setpoint ile proces değeri farklı olunca çıkış %100 olursa kapak hemen açılır bu sefer oturma hiç olmaz mesela bunun olmaması için Output çıkış mı limitlenir yada PID parametreleri mi ayarlanır.Ne yapmak gerekir.

ilk önce ve I ve D değerlerini 0 yapın. sadece P ye bir değer verin. hataya göre bir değere kadar hemen tepki verir. buda limitli olacak. geri kalan yavaş tepkime için integral katsayısını kullanın. Derivative ile pek bir işiniz yok zannedersem. kapakta ani bir açılma kapanma olmuyorsa. önce P yi sonrada I yı ayarlarsanız olur. I değeride limitli olacak. kullaadığınız PID cihazınızda autotune gibi bir özellik varmı?