Pid ile pwm üretme

ABB plc de 0-10 v sensörden gelen bilgiye göre pid kontrolle birlikte pwm çıkışı kullanıp 6v dc motor sürmek istiyorum ama pid nin çıkışı real değer ve pwm komutunu kullanmasını bilmiyorum nasıl yapacağım hakkında yardımcı olurmusunuz?pid komutum ekteki gibi ve pwm komutuda ekte gözükmektedir.