Sn. rotsis,
P değeriniz fazla geldiği için overshoot durumu oluşuyor yani çok dinamik cevap alıyorsunuz. Eğer oransal değerinizi azaltırsanız çok daha düzgün bir artış gözlemlersiniz. Eğer hata sıfırlanmıyorsa yani çıkış değeri set değerine oturmuyorsa Integral kazancını yavaş yavaş arttırmanız gerekmektedir ki steady-state hatanız yani set değeri ile gerçek değer arasındaki fark sıfıra insin.
Bundan bağımsız olarak, PID parametre ayarları yapılırken ilk önce düşük oransal kazanç değerleri verilmelidir çünkü direk çıkış komut değerine etkilemektedir. Örneğin; set değeri 100 mm ve şu an pozisyon değeri 50 mm olsun. Eğer siz P kazancına 0.5 verirseniz, (100 - 50) * 0.5 = 25 gibi değer göndermiş olursunuz. Bu değer eğer analog çıkışa gönderiliyorsa ki genelde öyle olur, 25 Volt gibi bir değer göndermeye çalışmış olursunuz. Sistemin algılayabileceği +- 10V olacağı için siz motora bütün kapasitenle harekete başla demiş oluyorsunuz. Bundan dolayı oransal çok önemlidir. Bu değerler sürekli değişken olacağı için de ilk yapmanız gereken kontrol edeceğiniz sistemin (Servo motor, oransal valf, vs.) ne yapacağını öngörmenizdir. Çok basit bir şekilde "Aktüatör şu an nerede ve ben nerede olmasını istiyorum?" diye başlamanız en sağlıklı yöntemdir. Ezberleri bazen bozmak iyidir.
İyi çalışmalar,