Arkadaşım,
Zil çaldı varsay.
yerinden kalktın,
kapıya doğru hızlı adımlarla ilerlemeye başladın.
kapıya vardığında kapının içinden arka tarafa geçmek istemiyorsan,
yada duvara yapışmak istemiyorsan,
kapıya yaklaştıkça hızını yavaşlatırsın.
İşte bu insan beyninin muhteşemliği ile birleşik bir PID ve hatta bilemediğimiz daha birçok algoritmanın sonucudur.
eğer kapıya gelene kadar yavaşlamazsan anında duramazsın, eylemsizlik ve merkezkaç denen salınımlar seni durduramaz.
Aynı şekilde Isı kontrol, motor kontrol gibi uygulamalarda da PID kullanmazsan set değerinde sabit kalamazsın. Her malzemenin bir ısı emisyonu vardır. istenilen ısı set değerine kadar rezistansı maksimum güçte çalıştırırsan, set değerine ulaştığında enerjiyi kesersen, ortam şartları ve ısı emisyonu faktörleri değişkenlik gösterse de mutlaka set değerinin üstüne çıkarsın.
Bu şekilde çalışmada, 100 dereceye sabitlediğin ısı set değeri 110 belki 120 derecelere kadar çıkacaktır. Isı emisyonu çok yüksekse bu değer çok fazla oynamaz fakat bu da şu demektir, senin ısıtıcın en fazla 100 dereceye kadar ısıtıyor. (ki bu imkansız olmasa da kontrol etmeye değmeyecek bir sistemdir.) Bakınız elektrikli battaniye. çalıştıkça ısısı artıyor ve bir değere varıyor artık artmaktan vazgeçip sabit kalıyor. Ama bu noktada ayar yok demektir.
aynı örnekte, 100 derecede stop ettiğin rezistans, 120 dereceye yükseldi, ısı emisyonundan dolayı ısı düşmeye başladı. 100 derecenin altına indiği anda rezistansı çalıştırırsan, ısıttığın materyal ısınıp ısı yükseldim deyene kadar zaten 80 derecelere düşersin. daha sonra ısı artmaya başlar. Gerisi malum.
Bu durumda, 100 dereceye sabitleyeceğin bir ısının, 80 ile 120 derece aralığında (40 derece,+- 20 derece) oynamasını istemiyorsan PI yada PID kullanmak zorundasın!
Bu şu şekilde çalışıyor,
ısı yükseliyor, ısı daha set değerine ulaşmadan ısı kaynağını kısa aralıklarla stop edip ısının yükseliş eğrisini kontrol ediyorsun. Bu şekilde daha ısı yükselmeden rezistansı kapattığında ısının daha ne kadar yükseldiğini öğreniyorsun. Set değerine yaklaştıkça kısa aralıklarla rezistansı aç kapa yaparak ısının tatlı bir şekilde 100 dereceye oturmasını sağlıyorsun.
Isı 100 dereceye sabitlendi deyelim, ısıyı artırırken zaten auto tuning yapmışsan (ki bu başka bir konudur) ısı düşme eğimine de sahipsin demektir.
Yani, ısı 100 derecede oturmuşken şunu izliyor olacaksın muhtemelen;
rezistans kısa aralıklarla açıyor ve kapanıyor. Bu işlem esnasında algoritma aslında şunu yapıyor. 100 dereceye sabitlenmiş bir sistem var doğru, fakat rezistansı eğer açmazsa ısı emisyonundan dolayı düşüşe geçecek. İşte tam bu noktada PID aslında rezistansı açmazsa eğer bir müddet sonra ısının düşeceği zamanı bildiğinden, ve ısı eğrisine sahip olduğundan, tam ısı düşeceği noktadan daha önce rezistanı tekrar devreye sokuyor. ve ısı sabitlenmiş oluyor. Aynı şekilde çalışmaya devam eden (fakat hala set değeri 100 derecede olan) sistemde rezistansı kapatıyor ki o anda da biliyor ki eğer kapatmazsa ısı 100 derecenin üstüne çıkacak.
Artık belki de bu güzel sistemin yetenekleri ilgini çeker ve gereksiz olduğunu düşünmezsin...