Prop kontrolü

Merhaba bir ölçme sistemi kurmak istiyorum. ilk olarak çok hasas taşlanmış bir üç var. bunu servo motor a bağlı bir düzeneğe bağlıyorum. uç belli bir mesafede gidecek ama ölçtüğü arça üzerindeki dişleri dolaşarak. yani geri gelecek önünde engel varsa yukarı yada aşağı çıkarak cizmin ölçüsünü almaya çalışacak. bunu nasıl yapabiliri. marh ın ölçüm tezgahları gibi bir mantığı olcak.anlatım biraz kötü oldu ama
burda bir resimi var
http://www.ptb.de/en/org/5/51/515/bilder/web-pgk20.jpg

tork kontrolü ile yapılabilir. enkoder geribeslemesini de okuman ve kayıt etmen gerek.