Anladığım kadarı ile siz kolaboratif robot düşünüyorsunuz.
Tork meselesini bana kalırsa direkt motordan değil redüktör üzerinden hal edin.Bu maliyeti etkiler. Ayrıca motor üzerinden geri dönüş almak proglamlama ve yapacağı işi tasarlama açısından daha rahat olacaktır.Bunu haricen bir sensör grubu ile yapmaya kalkarsanız sistem epey karmaşıklaşacaktır.
Evet, kolabratif robot planlıyorum. Ancak robotu yapmaya başladıktan sonra kolabratif robot yapmakta karar kıldığım için mevcut yaptığım robot kolabratif değil.
Kesinlikle redüktör ile çözmek gerekiyor. Ben de bunu yapıyorum. Şu anda yeni bir aktuator tasarlıyorum.
Step motorun geri dönüş bilgisi yok. o sebeple bi şekilde ya enkoder takacam, ya da enkoderli servoya geçiş yapmak zorunda kalacağım gibi görünüyor.
Geri dönüş konusunu sensörle halledemeyebilirsiniz özellikle adım kaçırma durumu olduğuda malesef bunu kontrol ünitesine sensör ile iletemezsiniz kaldı ki sürücününde uyumlu olması gerekir ama enkoder ile mümkün olabilir her motor için bir enkoder mesela. Fakat programlaması uzun ve meşakkatli olur.
0.9 derecelik step motorlar ile hiç çalışmadım ama tork olarak 1.8 derecelik steplerden daha yüksek olacağını düşünüyorum. Yani şöyle söyleyeyim aynı ebatta (fiziksel olarak) ve voltajda 1.8 derece ve 0.9 derece motorun 0.9 olanı daha yüksek tork sağlayacaktır.
Servo olduğu takdirde maliyet açısından iş sadece servo ile bitmiyor sürücüleride bir hayli para tutuyor. Bu gün 4 - 5 tork bir servo motor 3 bin tl üzerinde zira sürücülerin fiyatıda motora yakın oluyor. Bence 0.9 derece yada 1.8 derece step + yüksek oranlı planet redüktör ile istediğiniz hassasiyeti fazlasıyla alırsınız. Sadece motorların torku çok düşük olmasın önemli olan duruş ve kalkışlarda adım kaçırmaması tork daha çok bu durumlarda ihtiyaç oluyor.
Ben bu konuda uzman değilim sadece zamanla edindiğim tecrübeler doğrultusunda fikirlerimi beyan ettim. Forumda daha uzman kişiler muhakkak vardır onlarında fikirlerini almakta yarar var.
Teşekkürler. Katılıyorum: Enkoder şart görünüyor. Ancak kendinden enkoderli step motor ve fırçasız DC Servo Motor da var. Sorum şu: Bunlara rağmen mi yine de enkoderli servo motor tercih edilmeli? Yani en iyi tercih servo motor mudur?
Kardeş,arduino ile program yapıyorsun,step motor kullanıp hem puls gönderecen hemde enkoderlerden gelen dataları okuyacan vu bu işlemleri 3-4 motor için yapacan.Program içindeki en küçük gecikmeler step motorunun düzgün çalışmasını önleyecek.Bu iş arduino ile oldukca zor.Eger kullanabiliyorsanız arm tabanlı işlemci kullanmanızı tavsiye ederim.
Bana kalsa prototip çalışması için işi en önce en kolay nasıl başarırım,daha sonra maliyetleri nasıl düşürürüm mantıgı ile yola çıkardım.
İşin kolayı servo motor kullanmanız,en azından hedef verdiginizde geri bildirim almanıza gerek kalmaz.
Bu işde kinamatik bir sürü problem(atalet,hız konum vs) çıkacaktır.Önden keşfedemediginiz problemlere maruz kalmamak için motor güçlerini bir kademe yüksek seçip daha sonra gerekirse küçültürsünüz.
Prototip çalışmalarında maliyet ikinci planda olur,önemli olan işi görür cihazı üretmek.Olurmu olmazmı diye yola çıkarsanız olmama olasılıgı olma olasılıgından daha olası olur.Yapacam diyip yapacaksınız.
Kolay gelsin,inşallah projenizin çalışır vaziyette videosunu burdan izleriz.
Arduino kulllanıyorum şu an. Test için yeterli oluyor. Arduino DUE mikrodenetleyici olarak ARM tabanlı bir işlemci kullanıyor.
Bu kart Arduino nun 32bit ARM tabanlı ilk kartı. (ARM Cortex-M3) İşlemci saat hızı 84 MHZ.
Akın robotics in sayfasında önerdiği bir kart ile (AKINOID-GKS3100C) aynı hızda ortalama. Buradan yola çıkarak Arduino DUE da şu anda yeterli olabilir diye düşünüyorum.
Ama haklısınız: Son üründe, yani test olarak değilde asli kullanıma geçildiğinde arduino yetersiz kalacaktır muhtemelen. Daha iyi bir geliştirme kartına geçmek gerekecek.
Aslında ben de tam dediğiniz gibi hareket ediyorum: Bir şekilde çalışan bir robot kol yapmaya çalışıyorum. Tabi bu esnada çok şey öğrendim, öğreniyorum.
---------------------------------------------------------------------------------------------------------
Yaptığım robotun mevcut durumunu görsel ve video olarak paylaşıyorum. Bunun üzerinden yorum yapabilirsiniz. Ben de hataları düzeltmeye ve robotu geliştirmeye çalışıyorum.
(Masa sallanıyor. O yüzden kol da titriyor bazen.)