Robotik Kol Yardım!!!

Arkadaşlar Merhaba;

Bitirme tezim için Robotik bir kolun yazılımını yapam gekiyor.PLC ile valfleri kontrol edip ,eklem bölgelerde bulunan sensörler yardımıylada pozisyon bilgisini göstermemiz gerekiyor..ayrıca kolun bir joyistik ile konrolü gerekiyor

Daha önceden birçok projede mikroişlemci tecrübem bulunuyor ,fakat plc ile ilgili hiçbir tecrübem yok.Projenin algoritmasını oluşturdum fakat bu algoritmayı yazılıma dökebilmem gerekiyor.c tabanlı bir arayüz olsa yapabileceğime inanıorum fakat böyle bir yazılım dilini plc ye akatarım arayüzü varmıdır açıkcası bilemiyorum

Sizlerden ricam kullanacağımız plc büyük ihtimal siemens marka olacak ama hangi plc modeli olacak ve bunun yanında satınalmamız gerecek diğer bileşenler nedir tam net değil ,ayrıca kullanacağımız yazılım konusunda da yardımlarınızı bekliyorum

robot sisteminde bildiğim kadarıyla pc de yazabilen program var adını htırlamıyorum ayrıca sensör yerine encoder tarzı şeyler kulanman pozisyon bilgisi açısından daha iyi olur ayrıca eksen hareketlerini neyle verceğine de karar vermen gerekir motorlu sistemse programı ayrı olur sürücülü falan yapman lazım ayrıca frenlide olmalı basit bişeyse gerekte yok sen önce nasıl yapacağına karar ver

sistem hidrolik valflerin sürülmesiyle gerçekleştirilecektir(robotun eklem yerlerine analog +5v ile valfleri sürmeyi düşünüyorum), .sistemde motor bulanmamaktadır.encoder çözümünüz bencede çok mantıklı.ancak siemensin hangi modeli ve bileşenleri uyugndur ayrıca yazılım dili olarak c tabanlı bir dilin olması benim için daha iyi olacaktır fakat step7 den başka çözüm yok gibi görünüyor

encoder markası önemli değil senin sisteme saydırman önemli uygulamaları var ve gayette sğlıklı çalışıyor yanlış bilmiyorsam s7 300 313c lerde var ama s7 200 lede yapabilirsin galiba