Merhaba. Robotlar ve arduino konusunda bilgim yok. Ama mantık yürüterek konuşuyorum. Robotun100 değerinde hızlı hareket ediyorsa ve daha aşağı değerlerde harekette zorlanıyorsa ve tekerlekleri direkt motor miline bağlıyorsan motorunu redüktörlü motorlarla değiştirebilirsin. Böylece hem hızı düşürmüş hem motor torkunu arttırmış olursun. Halihazırda zaten redüktörlü bir motor kullanıyorsan daha yüksek oranlı bir redüktörlü motora geçebilirsin yada basit bir dişli sistemi ekleyebilirsin.Ben kapalı ortamda kullanmak üzere bir robot yapmak zorundayım. Bu robotun üzerinde raspberry pi, arduino, 10000 lik powerbank (232 gram), L298N ve 8li seri sekilde baglanmis yeniden şarj edilebilir piller ve LIDAR sensörü var. (Bu şekilde 11.1V elde ediyorum)
Powerbank ve ek bataryalar sistemi ağırlaştırıyor. Robot mecburen iki katlı olmak durumunda. Ayrıca sistemim yavaş çalışmak zorunda. Arduino da ayarladığım enable değeri, 50-55 civarında olmalı.
Şu ana kadar denediğim şeyler:
a) 2 sarı tekerlek + 1 sarhoş/avare/castor tekerlek
b) 4 sarı tekerlek (2şer paralel bağlanmış şekilde)
Her iki şekilde de sistemim enable 75'ten öncekilerde hareket etmiyor ve 75 de bile oldukça zor hareket ettirebiliyorum. 100 e çıkardığim zaman hızlı oluyor.
Sarı motorlar 250 rpm, 6V.
Ben bu sistemi yavaş çalıştırabilmek için neyi nasıl değiştirebilirim?
Motor değiştirmem gerekiyorsa ne tür bir motor seçebilirim?
Cevabınız için çok teşekkür ederimAnladığım kadarıyla tork sorunu yaşıyorsun.. Yusuf Kaynar ın da dediği gibi hızı düşürmek için dişli kutusu (gear box) kullanabilirsin. Kısaca motorun hızını düşürüp redüksiyon oranını arttıracaksın. Planetary (Epicyclic) drive, harmonic (cycloidal) drive şeklinde aratabilirsiniz. 1:10, 1:50 vs. gibi oranlarla değişiklik yapabilirsin. Hazır redültörlü motorlarda var. Sadece biraz daha pahalıdır. Uzun zamandır aktuatörlerle uğraşmış biri olarak hazır almanızı tavsiye ederim.Sisteminin bir görüntüsünü gönderirsen belki daha çok fikir verilebilir.
Merhabalar, cevabınız için çok teşekkürler, dediğiniz gibi düz mil kullanıyordum.Merhaba. Robotlar ve arduino konusunda bilgim yok. Ama mantık yürüterek konuşuyorum. Robotun100 değerinde hızlı hareket ediyorsa ve daha aşağı değerlerde harekette zorlanıyorsa ve tekerlekleri direkt motor miline bağlıyorsan motorunu redüktörlü motorlarla değiştirebilirsin. Böylece hem hızı düşürmüş hem motor torkunu arttırmış olursun. Halihazırda zaten redüktörlü bir motor kullanıyorsan daha yüksek oranlı bir redüktörlü motora geçebilirsin yada basit bir dişli sistemi ekleyebilirsin.
Cevabınız için teşekkürler. Hız olarak belirtemiyorum çünkü biraz deneme yanılma ile bulmam gerekiyor. ROS üzerinde haritalama yaptırıyorum, LIDAR'dan gelen veri senkronizasyonuna göre bir hız belirlemem gerekiyor. Şu ana kadar denediğim şeylerde istediğim yavaşlıkta robotun yürüyemediğini görebildim.En kolayı, gitmek istediğiniz maximum hızı belirtirseniz, ne kadar bir redüksiyona ihtiyacınız olduğu ortaya çıkar. Bu arada motorun bilgilerini ve tekerleklere kuplaj şeklini bildirirseniz daha sağlıklı tavsiyeler alabilirsiniz.
Bunu da göz önünde bulunduracağım, teşekkürler.rpm değeri daha düşük motor kullanın 30 ya da 50 rpm gibi.
We use cookies and similar technologies for the following purposes:
Do you accept cookies and these technologies?
We use cookies and similar technologies for the following purposes:
Do you accept cookies and these technologies?