Anladığım kadarıyla tork sorunu yaşıyorsun.. Yusuf Kaynar ın da dediği gibi hızı düşürmek için dişli kutusu (gear box) kullanabilirsin. Kısaca motorun hızını düşürüp redüksiyon oranını arttıracaksın. Planetary (Epicyclic) drive, harmonic (cycloidal) drive şeklinde aratabilirsiniz. 1:10, 1:50 vs. gibi oranlarla değişiklik yapabilirsin. Hazır redültörlü motorlarda var. Sadece biraz daha pahalıdır. Uzun zamandır aktuatörlerle uğraşmış biri olarak hazır almanızı tavsiye ederim.
Sisteminin bir görüntüsünü gönderirsen belki daha çok fikir verilebilir.