Silindirleri oransal olarak mı kontrol ediyoryorsun ?
Eğer iki silindir konumunu da ölçüyorsan ve ikisini de ayrı ayrı kontrol ediyorsun (oransal olmak kaydı ile ) bu kontrol için PID'ye ihtiyacın olmadığını düşünüyorum keza benzer bir çok uygulama yaptım.
Örnek olarak iki silindirin arasındaki farka Hata diyelim ve programda belirtiğiniz gibi sol silindiri master sağ olanını da slave yapalım. (Bu arada sağ sol ve siyasetle alakam yok sozlerim başka tarafa çekilmesin).
Hata := SOL_CETVEL_DURUM - SAG_CETVEL_DURUM;
SAG_PİSTON_HIZ := SOL_PISTON_HIZ + Hata;
Temel olarak mantık bu olacak bunun yanında bazı önlemler de almanız gerekecek.