s7-200 Hızlı Sayıcı ile İleri-Geri Motor Çalıştırma

S7-200 ile çalışacak bir sistem yapmak istiyorum. Motora sistem ilk açıldığında referans sivici ile referans verilecek daha sonra otomatik çevrimde motor 12000 mm ile 500 mm arasında sürekli ileri geri hareket edecek motor da hız kontrol olacak.
HSC ile yapmam gerekiyor ileri saydırmada problem yok fakat motora geriye dön çıkışını verdiğimde ileriye doğru hafif bir kayma olacak buda pozisyonun kaymasına neden olur diye düşünüyorum bunu nasıl çözebiliriz. Burada nasıl bir encoder kullanmam lazım yada hsc ile tek çıkışlı bir encoderle bunu çözebilirmiyim? şunuda belirteyim bahsettiğim motordan sistemde 2 adet olacak

Hocam sadece ufak bir tavsiye ben daha önce yaptım şöyle yap noktaya yaklaştığında meselam 20 mm veya 15 mm kala hızını düşürebilgin kadar düşür mesela 2 hz gibi böyle yapman sana kesin çözüm olacak veya dönüşlerde bekleme oluyorsa şöyle yap: Diyelimki 10 mm ileri kaçtı onu tekrar 10mm geriye getiren satır ekle.ama birincisini yaparsan problem ortadan kalkar kesin...

uygulama açısından burada bekleme yada çok yavaşlatma yapma imkanım yok hızlı bir şekilde geri dönmesi gerekiyor burada dönüş pozisyonunun o an 1cm kadar kaymasında sıkıntı yok fakat ben bu kayma oranını tolerede edip çevrimde çalışma aralığımın değişmemesi gerekiyor. aslında encoderden yön bilgisi alamazmıyız sağa dönerken bir A çıkış versin sola dönerken B çıkış versin o zaman olur diye düşünüyorum bu şekilde encoder varmıdır.

hocam şey yap 12000mm ile 500mm değilde 11990mm ve 510mm arasında yap o aradaki 1 cm kayma kaybolur gider.böyle olabilir veya sürücüyü yavaşlatman lazım diye düşünüyorumm...

arkadaşlar sanırım çözümü buldum hsc0 mod11 ile çözülecek gibi görünüyor