Servo motor kontrol modu

Merhaba, 3D yazıcıdan başka bir makine, bir tür elektrikli baskı makinesi yapıyorum. Kullandığım servo ve kontrol cihazı tarafından sağlanan tork kontrol modu bu uygulama için en iyi sonucu verir. O burada: https://www.oyostepper.de/goods-110...Encoder-IP65--1000W-AC-Servomotortreiber.html
(Onu itmek ve ardından acil durdurmaya geri dönmek için motora ihtiyacım var, ancak sayım döngüleri vb. ile sadece DWC nedeniyle düet kullanmak istiyorum.)
Kurmak:
DUET 3 MINI 5+, 2 adet 1XD, RPI4'lü SBC modu
Standart adım/yön modunda, bir 3D yazıcıda olduğu gibi sorunsuzca çalıştırıyorum ve alarmlar vb. için bazı makrolar oluşturdum.İlk denemem, servoda bir analog girişle ve Duet'ten bir dönüştürücüyle (torku PWM ile bir fan gibi kontrol eden ve ardından onu 0-10V'ye dönüştüren) 0-10V sağlamaktı. Ancak servoyu sipariş ettikten sonra servo sürücünün fiziksel analog girişinin olmadığını gördüm. Yalnızca dahili ayar değeri veya RS485 aracılığıyla harici iletişim.
Ve RS485'e bir TTL dönüştürücü (Duet tarafından desteklenen) buldum.
Ve şimdi iki sorum var:
Bu servo sürücü ile kolayca iletişim kurarak RS485 iletişimini kurmak ve ardından servo sürücü kılavuzunda listelenen komutlarla sadece komut göndererek veya DWC'den makrolar kullanarak servoyu kullanmak mümkün mü?
Bu basit tork modunu T6 Servo ile birlikte gelen Motion Studio'nun kurulum parametreleriyle nasıl kullanabilirim? Bir şey bulmaya çalışıyorum ama talimatlarda bununla ilgili çok az şey varmış gibi görünüyor. Belki servo sürücüyü 1 döngü programlayacağım ve ardından bir döngüyü veya hareketin bir kısmını tetiklemek için düetten dijital bir sinyal göndereceğim.
Umarım birileri yardımcı olabilir; herhangi bir parça faydalı olacaktır.