Servo Motorla Yaşanılan Bir Arıza

arkadaşlar fabrikamızda bir makinenin servo motoru yandı.bizde bunu yetkili servisi ile görüşülerek motoru civarda bulunan bir motor bobinaj atölyesinde sarımı yaptırdık (fakat sarım sonrası servo motorlarda sorunlarla karşılaşılabileceğinden kimse bahsetmedi ısınma,yüksek akım çekme vb. taa ki montaj işleminden sonrasına dek)verim alınamadı anlaşılacağı yine servo motor yetkili servisi ile görüşüldü.servis bizden servo motoru ve bu motorun break resistörü ile birlikte sürücüsünü istediler ve işlemler doğrultusunda gönderimi gerçekleştirdik...motorda yapılan incelemede motorun resolver ayarının kaymış oluğu tespit edilmiş ve resolver ayarı yapılmış bu ayarın ne olduğu ve servo motorların çalışma prensibi hakkında bilgi rica ediyorum...


saygılarımla

Çalışma prensibi endüktif taramaya dayanır. Rotor sargısı dönen bir transformatör gibi düşünülebilir. Yüksek frekanste gerilim verilerek uyartım yapılır. Statorunda (2 kutupluysa) birbirine elektriksel olarak 90 derece faz farkıyla yerleştirilmiş bağımsız 2 sargı bulunur. Çok kutuplu da tasarlanır. Rotor pozisyonuna göre bu sargılar sinüs ve cosinüs gerilimi üretir. Konum bilgisi mikroişlemci içinde direkt olarak bu iki gerilimin oranının arktanjantı alınarak hesaplanır. Hız bilgisi dolaylı olarak ölçülür

teşekkür ederim....Daha detaylı bilgi paylaşımı ve konu hakkında paylaşımda bulunmak isteyen arkadaşların bilgileriniz bekliyorum

Aseka00 Merhaba,
34matkap78 arkadaşımıza ilave olarak, şunlar söylenebilir. Roselver motorun milinin konumunu okuyan bir encoder, dir. Servo motorların mantığında motor milinin konumun okunması esasına dayanan bir kontrol mantığı mevcuttur. Resolver kayması denilen hadise aslında rotordaki mıknatıs konumu ile motor milinde bağlı olan resolver (encoder) bağlantısının kayması durumudur.
Bu durumda ne olur: Servo motor sürücülerinin hemen hepsinde pid kontrolu bulunur. Bu kontrol sürücü motoru kontrol etmeye başladığı an rotoru tumaya çalışır. Bu nedenle servo motorlara referans verilmeden enable edildikleri an motor milini çeviremezsiniz. Çünkü sürücü rotor manyetik alanını tutacak şekilde statorda manyetik alan oluştur. Bu manyetik alanlar rotor manyetik alanını tutar. Bu işlem uygulandığında rotor ile resolverin konum bilgisinin aynı eksende olması gerekir. Bu fark çok fazlaolduğunda sürücü aşırı akım hatası verir. Bu miktar az ise, motorda rulman problemi var gibi takırtı duymaya başlarsınız. Yada çok az olduğunda, sürücü enable edildiğinde motor milinin çok az miktarlarda bir ileri bir geri hareket ettiğini görüsünüz. Bu durum sürücünün kazanç ayarları(pid) ilede ilgili olabilir. Tahrik sistemindeki redüksiyona bağlı olarak çok fazla miktardada olabilir.
Her servo motor, motor konum sensörünü okuyarak motor milinin sabit durmasını sağlamaya çalışır. Bu durumda motor minimum akım çeker. Ancak konum sensörü mekanik olarak kayarsa, sürücü motor milini sabit tutmak için stator sağılarına daha fazla akım pompalar, buda motrun gereksiz güç kaybetmesine neden olur. Bu kayma miktarı fazla değilse motor yükle çalıştırıldığında daha fazla akımla, kavrulmaya başlar, ve farkedilip düzeltilmezse motor yanar.
Düzeltmek için: Sürücü programında modellere göre bu yöntemler değişebilir. En klasik ve zor olan bir yöntem( resolver kayması fark edilmiş motor kavrulmamışsa) Dikkatli olunmak kaydı ile sürücü programı ile motor akımı izlenerek, konum okuyucu mil üzerinde gevşetilir. Motorun çektiği akım en küçük değerine gelecek şekilde ayarlanmaya çalışılır, ve tekrar sıkılır. Yok ben yapamam derseniz servisler bu iş içindir.
Servo motor niçin enable edildiğinde akım çeker derseniz. Servo motorlar pozisyonla amaçlı kullanıldıkları için sürücü motorun home (sıfırlama) işi yaptırıldığında başlangıç konumunu bilmesi gerekir ayrıca motor milinin durumunun duruken dahi değişmemesi gerekir. En büyük özellikleri duruken dahi motor verebileceği maksimum momenti verirler.
Kolay gelsin.

İyi akşamlar Uzaycan,
Mekatronik mühendisliği son sınıf öğrencisiyim. Servo motorların sarımı, bakımı, sarımında ortaya çıkan arızalar ve o arızaların giderilmesi hakkında ayrıntılı dökümanlara ihtiyacım var. Yardımcı olabilirseniz çok sevinirim. Şimdiden çok teşekkür ederim.

Merhaba Xgulmenx,
Uzun süredir formu takip edemiyorum. Bugün mesajını farkettim. Elimde bahsettiğin tarz dökümanlar yok. Ancak İndramat, Control Tecnique, Sew, Parker, Allen bradley gibi firmaların manuellerinden detaylı bilgi temin edebilirsin.

çok ilginçtir ki ilk defa yanan bir servomotor duydum.

Genellikle servo motor konusu geçtiginde duydugumuz 'Resolver' kelimesi, servo motorlarda geri
besleme (feedback) olarak kullanılan bir ölçüm sistemidir. Servo sistemler dedigimiz kontrol edilebilir
sistemlerin kontrolü için sart olan geri besleme sistemleri içerisinde en güvenilir ve basarılı ürünlerdir.
Resolver bu güvenilirlik ve basarısını 50 – 60 yıl öncesine dayanan kullanımına borçludur. Hemen hemen
her güvenilir ve saglam teknolojinin arkasında askeri bulusların oldugunu hepimiz biliriz. Resolver
teknolojisi ilk olarak tank ve savas gemilerinde taret toplarının açılarını dogru ve güvenilir
konumlandırma için tasarlanmıs ve kullanılmıstır. Ana yapı olarak bir rotor ve statordan meydana gelen
resolver için, analog sinyal üreten fırçasız bir motor gibi çalısır demek yanlıs olmazYukarıdaki sekillerden de takip edilecegi gibi mekanik olarak birbirlerine 90 derece açılı sin ve cos
bobinlerinden meydana gelmistir. Sin ve Cos bobinlerinden sinyal alınabilmesi için, döner transformatör
Referans voltajını üreterek mükemmel sinüs dalga ile rotorun sıfır noktasına göre açı degerini verir.
Asagıdaki geometrik model ve örnek sinyal grafigi çalısma seklinin daha iyi anlasılması için yardımcı
olacaktır. Bu sistemde ' sin açısı / cos açısı = tan açısıdır' açı da böylelikle rotor saft asısıda esit
olmaktadır. Çünkü sistem mekanik olarak bu geometrik modelde dizayn edilmistir.sin pratiginde bu hesaplar servo motorların sürücü kısmında default olarak yapılmakta ve temassız analog
sistem dijitale çevrilip kullanılmaktadır. Bu sistemin en büyük avantajlarından biride sistemin hem artımsal
hemde mutlak açı degerini biliyor olmasıdır. Mekanik olarakta yüksek titresim ortamları için ideal ve
problemsiz çalısmasıyla öne çıkmaktadır.


alıntıdır

aynı soruna benzer olayı bizde yaşadık fakat motordaki 0 nokatsıyla robotun sıfır noktası aynı değildi.
robotu asekron yapıp bütün eksenleri sıfırladığımız halde yine kendi sıfır noktasına gidiyordu.
sonuç olarak servis geldi yurt dışından ve resolver ayarlamasını robot üzerinden şifre girerek yaptı sorun ortadan kalkı.
bizim tek hatamız şifreyi bilmediğimizden kaynaklanıyordu.
Bildiğim kadarıyla ya bu ayar pc destekli bir program ile yapılıyor yada kullanılan makinada bizdeki gibi bir şifreleme yöntemi ilede oluyor.
motor:baumuller
robot:reis
saygılar

Resolver Motor faz egrilerine göre geri besleme veren bir cihaz. Resolver ayarını tutturmanın en iyi yolu sökerken hangi pozisyonda söktüğünüzü bilmekten geçer

Resolver farklı bir pozisyonda takılırsa

1. Fazla akım çekebilir
2. Pozisyonlama kesinlikle yanlış olacaktır. Hatta sürücü ters yöne bile dönebilir.