Servo Motorun Döndürebileceği Maksimum Kol Ağırlığı

Merhaba,
Elimde Delta servo motor var ama bunla bir kolu döndürmem gerekiyor fakat saçmalıyor muhtemelen kolun ağırlığı buna sebep oluyor. Daha hafif bir kol taktığımda düzgün çalışıyor çünkü. Ben bu servo motorun döndürebileceği maksimum kol ağırlığını nasıl belirleyebilirim? Ödevimi tamamlamam için lazım da yardımcı olursanız sevinirim.

Selam,

A noktası : motor milinin orta noktasının kola bağlandığı nokta.
m1 (N) : Kolun ağırlığı (kg) x 9,81
m2 (N) : (varsa) Asılı ağırlığın ağırlığı x 9,81
L : Kol boyu
T : Motor torku

Kol homojen ise kol ağırlığı yayılı yük olarak kabul edilir. Döndürülmesi gereken maksimum tork, motor mili yer düzlemine paralel iken; kolun ağırlığının, motorun döndürme yönüne ters hareketinde olur. Yani daha sade ifade ile, motoru yere koydunuz, mili yere paralel iken, kol yere paralel olacak ve kolu bıraktığınızda aşağı düşmeye çalışacak. Bu noktada motorun çevirmesi gereken tork maksimumdadır.

Bu hesaba göre motor torku > (kolun uzunluğu/2) x kol ağırlığı + asılı yük x asılı yükün a noktasına uzaklığı.

Eski konuların birinde detaylı açıklamıştım. Bulabilirsiniz.

torka bakacaksın, örneğin torku 6kg/cm ise 1 cm'lik kolun ucundaki 6kg yükü kaldırabilecek momenti sağlayabilir demektir, kolun ağırlık merkezini bul ağırlığını oraya dik bir şekilde konumlandır moment hesabını yap. Motorunu alırken uygulamaya göre torkuna bakman ve bilmen gerekir, önce hesabını yapıp sonra motorları almanı tavsiye ederim.

kolun uzunluğu 40 cm diyelim. ve tam kolun ucundan mile bağlı. kolun diğer ucunda ise yük bağlıdır. Asıl yükün a noktasından uzaklığındaki kastınız 40 cm mi oluyor ??

mikro işlemciylemi programının yzımı var mı

elindeki motor mesela 750 watt 3000 devir olsun bu motor 2.4 Nm tork üretebilir. Yani Motorun milinin merkezinde 1m uzunluğunda ağırlıksız bir çubuk ucuna astığın 2.4N luk ağırlığı yani 240 gramı çavirebilir demek. ağer mesafe 0.1 m olursa 2.4 kg ağırlığı çevirebilir.
eğer mesafe 1cm olursa 24 kg ağırlığı çevirebilir.Nominal olarak.