Servo ve Redüktör seçimi hk?

iyi günler
makina mühendisliği öğrencisiyim ve Servo motor kullanılan Scara robotta servoları redüktörleme projesi aldım.
Scara robot servo motorlu olarak önceden hesaplamaları ve sonuçta imalatı yapıldı. Benim yapmam gereken iş kullanılan servo motorları redüktörlemek ve çizimini, hesaplamalarını yapmak vs. vs.
ancak bu konu hakkında pek fazla bilgim olmadığı için projeyi aldığım hocama açıkcası pek bişey de soramıyorum

eğer bana birkaç bilgi veya yol gösterici bişeyler, "hocama neler sormam gerektiği gibi bişeyler " yazarsanız sevinirim...
-----------------------------------------------------------------------
SERVO MOTORLAR

Gövde de Mitsubishi AC servo motor HC-KFS43B 400 watt
Arka ve Ön kolda iki adet Mitsubishi AC servo motor HC-KFS23B 200 watt (ön kol gripper tahrikliyor)

Özellikleri


Yaptığımız Analizlerin Sonuçları

400wattlık motor çevrim oranı 2/1 ve 200wattlık motorların çevrim oranları 1/1 dir.

Robotta gövde 22.85 ; arka kol 12.77 ; ön kol 400 d/dak dır.

Buraya kadar olan bilgiler bu projeyi daha önceden servolu olarak imal eden arkadaşların hesaplamış olduğu değerler.

Benim işim burdan sonra başlıyor. Hocamın dediğine göre 200Watt lık arka koldaki servo için "Stöber P322SPR0700ME tipi T2B=60Nm lik " redüktör kullanıcam. zaten okulda bu takılı olarak var.. benim burda redüktör için yapmam gereken hesaplar nelerdir?
servoların redüktörlü halini kaldırabilecek mi robot (ağırlığa dayanabilecekmi) vs. vs. vs.

Yönetici Notu: Paylaşılan fotoğraf, fotoğraf paylaşım sitesinden silindiği için kaldırılmıştır.

Öncelikle kaldırılacak maksimum ağırlık belirlenmeli, moment of inertiasına, sürtünme kuvveti kayıplarına bakacaksın..bu ağırlığı kaldırabilecek torka sahip motor kullanman gerekir.)yüksek torklar gerektiriyorsa sistemin; redüktörlü motor tercih edersin

Bak şimdi sistemde ki en önemli olay motoru seçmek. Motoru seçtikten sonra zaten her şey çorap söküğü gibi gelir. (Motor içeren bütün makineler de bu aynıdır)

Peki motoru nasıl seçeceksin?

Öncelikle motor üzerine binecek bütün yükleri (yani bir Fnet) çıkartman gerekli.

Fnet bileşenleri nelerdi?

Öncelikle bu motorun taşıyacağı yükler yani robotun kolları kollar üzerindeki alet edevatlar vb. Bunları direk yerçekimi ivmesi ile (g) ile çarparak F haline getir.

Sonra sistem üzerindeki sürtünmelerden dolayı oluşan kuvvetler,

atalet momentleri (rulmanlar, makarlar, motor, varsa ball screw).

**rulmanların sürtünmelerini hesaba katmana gerek yok çünkü çok küçükler ama sana tavsiyem bir kuvvet diagramı yap ve zamana göre değişen ve bütün kuvvetleri üzerinde topla ve süperpose et. Zaten o diagramda kuvvetleri alt alta çizeceğin için çok rahat hangi kuvvetleri ana hesaplara katacağına hangi kuvvetleri ihmal edebileceğini çok rahat karar verebilirsin. Hem hocanın da gözüne güzel gözükür)

Bütün bu kuvvetleri topladıktan sonra motorun dönüş yapacağı nokta üzerinden torku bul.
Uzaklık x Fnet
sonrası kolay seçeceğin motorun dönüş hızı (ki bu yaklaşık 1500rpm) devrinde olacak

(Tork x rpm)/(9550) sana motorun gücünü watt olarak verecektir.

Sonra bir tane motor katalogu açacak ve oradan uygun motoru seçeceksin.

Hmmm şimdi diyeceksin ki tork çok yüksek çıktı benim bu tork da bulabildiğim bir motor yok. İşte burada devreye redüktörler giriyor.

Diyelim ki tork değeri 50Nm çıktı seni burada 1-10 redüktör kullanarak yaklaşık 5Nm ile ihtiyacın olan gücü elde edebileceksin ve 1500rpm olan motorun hızını da 150 rpm e düşürmüş olacaksın.

Motor kataloğu olarak SEW'e bak, OMRON'a bak
Redüktör kataloğu olarak da Neugart, APEX'e bak.

Burada dikkat etmen gereken tek nokta motor ve redüktörlerin gövde tipleri vardır. Bunlar birbirlerini tutmak zorundadılar...

Sevgili cinconcan sende bütün gün yanımda oturup benden öğrendiklerini millete bari doğru sat

Sevgiler selamlar

Redüktör seçimi ise robot kolarda kullanılan harmonic drive seçmen iyi olur.

Ben reduktor olarak Spinea'yı secmenı tavsıye ederim. Spinea reduktorler harmonic reduktor e gore cok daha dayanıklı ve uzun omurlu. Cok hassas ve diş yapısı geregı hep aynı hassaslıgı koruyor. Harmonic in ıc yapısı cok farklı . Harmonic de bozulmalar oluyo

moment of inertia = atalet momenti