simulink ile 3 eksen pid kontrol

[tantalis]

iyi günler arkadaşlar.dönem projesi olarak hoca bize simulink ile oluşturulmuş raf depolama sistemi simule etmemizi istedi.yalnız bu simulink programını hiç bilmiyorum,ders olarak bile göstermediler.burada ne yapmam gerekiyor açıklayabilirseniz çok sevinirim.

Raflar 7 sıra 8 sütun
raf genişlik=40cm, Yükseklik=20cm,Derinlik=30cm
raf-robot boşluğu=12cm
Taban yüksekliği=20 cm, robot taban yüksekliği=15cm
Robot Boş ağırlık=7kg(x), 6kg(y) 5kg(z)
Yük=7 kg

Motorlar x/ y/ z
RA= 1/ 1.5/ 2ohm endüvi direnci
LA= 2/ 3/ 4 mH Endvi endüktansı
KT=0.07/ 0.08/ 0.09 Nm/A Tork katsayısı
JM=0.00035/ 0.0004/ 0.00045 Nm/rad/S^2
BM=0.0001/ 0.0001 0.0001 NM/rad/S sürtünme katsayısı
Kemf=0.05/ 0.06/ 0.07 V/rad Ters emk katsayısı
Dişli=10/1 5/1 3/1 motordiş/yükdiş
Motor Kaynak gerilimleri= 15 volt

İstenenler

1-lojik diyagram
2-eksen motor modelleri
3-motorlar içinde kontrolör/kazaç(P,I,D)

 

[maybe57]

iyi günler arkadaşlar.dönem projesi olarak hoca bize simulink ile oluşturulmuş raf depolama sistemi simule etmemizi istedi.yalnız bu simulink programını hiç bilmiyorum,ders olarak bile göstermediler.burada ne yapmam gerekiyor açıklayabilirseniz çok sevinirim.

Raflar 7 sıra 8 sütun
raf genişlik=40cm, Yükseklik=20cm,Derinlik=30cm
raf-robot boşluğu=12cm
Taban yüksekliği=20 cm, robot taban yüksekliği=15cm
Robot Boş ağırlık=7kg(x), 6kg(y) 5kg(z)
Yük=7 kg

Motorlar x/ y/ z
RA= 1/ 1.5/ 2ohm endüvi direnci
LA= 2/ 3/ 4 mH Endvi endüktansı
KT=0.07/ 0.08/ 0.09 Nm/A Tork katsayısı
JM=0.00035/ 0.0004/ 0.00045 Nm/rad/S^2
BM=0.0001/ 0.0001 0.0001 NM/rad/S sürtünme katsayısı
Kemf=0.05/ 0.06/ 0.07 V/rad Ters emk katsayısı
Dişli=10/1 5/1 3/1 motordiş/yükdiş
Motor Kaynak gerilimleri= 15 volt

İstenenler

1-lojik diyagram
2-eksen motor modelleri
3-motorlar içinde kontrolör/kazaç(P,I,D)

İyi çalışmalar.Yukarıdaki sorunuza cevap bulabildiniz mi ? Simulinkte sistemi oluşturabildiniz mi ?

 

[ABYS]

logik diyagram simulinkle değil el ile oluşturulabilir. diğer şıklar ise motor kontrolü. ilk şık ile pek bağlantısı yok. motorların
matematiksel modellerini çıkarıp kontrolör tasarlayacaksın. Bu aşamada matlabtan yardım alabilirsin ama işin çoğu kısmı zaten
el ile yapılır. Modelleme ve tasarım aşamalarından sonra elde ettiğin sonuçları simulinkte rahatça çalıştırabilirsin (simulinkte transfer fonksiyon blokları, aritmetik işlemler , giriş çıkışlar vs var zaten. El ile elde ettiğin blok diyagramları kolayca simulinke aktarabilirsin)