iyi günler arkadaşlar.dönem projesi olarak hoca bize simulink ile oluşturulmuş raf depolama sistemi simule etmemizi istedi.yalnız bu simulink programını hiç bilmiyorum,ders olarak bile göstermediler.burada ne yapmam gerekiyor açıklayabilirseniz çok sevinirim.
Raflar 7 sıra 8 sütun
raf genişlik=40cm, Yükseklik=20cm,Derinlik=30cm
raf-robot boşluğu=12cm
Taban yüksekliği=20 cm, robot taban yüksekliği=15cm
Robot Boş ağırlık=7kg(x), 6kg(y) 5kg(z)
Yük=7 kg
Motorlar x/ y/ z
RA= 1/ 1.5/ 2ohm endüvi direnci
LA= 2/ 3/ 4 mH Endvi endüktansı
KT=0.07/ 0.08/ 0.09 Nm/A Tork katsayısı
JM=0.00035/ 0.0004/ 0.00045 Nm/rad/S^2
BM=0.0001/ 0.0001 0.0001 NM/rad/S sürtünme katsayısı
Kemf=0.05/ 0.06/ 0.07 V/rad Ters emk katsayısı
Dişli=10/1 5/1 3/1 motordiş/yükdiş
Motor Kaynak gerilimleri= 15 volt
İstenenler
1-lojik diyagram
2-eksen motor modelleri
3-motorlar içinde kontrolör/kazaç(P,I,D)