Step motor döngüsü

Elimde 2 adet step motor var biri rediktörlü diğeri rediktörsüz (rediktörlüye sabit bir tur veremiyorum kayma oluyor).İki motorun döngüsünü yapıyorum fakat ufak problemlerim var.
1. güc kesildiğinde kaldığı yerden devam etmiyor bunu nasıl yapabilirim(Home verdiğimde 1-2-3 modda motor çalışmıyor)
2. rediktörlüye sabit bir tur veremediğimden sensör gördüğünde rediktörlünün durması rediktörsüz motormun başlamasını istiyorum
Yaptığım döngü ekte

step motorda enkoder yoksa kaldığın yerden devam edemezsin

Gönderilen anlık pulse adedini gösteren registeri sürekli olarak kalıcı bir adrese yazıp, elektrik kesintisi sonrası bu kalıcı adresten değeri alarak kalan miktarı hesaplayıp devam edebilirsiniz.

Ama sağlıklı olanı absolute encoder kullanmak.