Eğer burada söz konusu koordinat öğretme dünya koordinat sistemi ise (X,Y,Z,I,J,K) bunu ancak kinematik ile çözebilirsin.
http://www.ece.unb.ca/COBRA/Resources/Kinematics,%20Rotations%20and%20Euler%20Angles.pdf
http://www.cs.cmu.edu/~jkh/video_games/kinematics.pdf
Buralarda bir kaç örnek var.