merhaba, cevap için teşekkürler.
ters sarkaç yapmam gerekiyor pid ile. sensor olarak kullandığım encoder rotary encoder. sanırım sanayide kullanılan sensörler genelde 4-20mA arası akım veriyor. ama bendeki encoder öyle değil, bir tur başına 4096 pulse üretiyor, bu şekilde saydırarak açısını...