Bence kendi geliştirdiğin oransal vanayı kullanman güzel olsa da, çok iyi sonuç vermeyebilir. PWM çalışmayı da deneyebilirsin (böylece ON/OFF mantığında çalışan elemanlarla PID algoritmasını yürütebilirsin), daha kolay çıkış kontrolü sağlayacaktır. Çok uzun yazamadım kusura bakma, iyi çalışmalar..