Çok küçük adımlarda step motor hızı

Merhabalar, dijital mikroskop projesinde 3 eksende step motor ile hareket işlemleri gerçekleştiriyorum.

Sorun : Step motor ile 1 mikrometre(0.001 mm) hareket ediyorum, ve her hareket için geçen süre 0.1 saniye. Bu sürenin uzun olduğunu düşünüyorum çünkü 0.001 mm'lik hareketi 25 defa yaptığımda geçen süre 2.5 saniye açıkçası bu kadar küçük bir mesafe için bu kadar zaman geçmesinin normal olmadığını düşünüyorum. Sizce bu süre normal mi ? Değilse süreyi nasıl düşürebilirim ?

Kullanılan donanım ve yazılım şöyle ;

Kontrol Kartı : MKS Robin Nano v3.0 card
Step Motor : Step Motor (Nema 17 0.47 Nm)

Hareket komutu için python script :

device.serial.write("G91\n\r".encode()) while 1: data = device.serial.readline() if data == b"ok\n": break s=time.perf_counter() for i in range(25): device.serial.write(b"G1 Z0.001\r\n") # move up 1 micrometer (0.001 mm) device.serial.write(b"M400\r\n") # wait for current move finish c = 0 while 1: data = device.serial.readline() print(data) if data== b'ok\n': c += 1 if c == 2: # "ok" message will return after "G1 Z0.001" and "M400" command break print(time.perf_counter()-s)

Yukarıdaki kod bloğu 2.5 saniyede tamamlanmakta

Bir diğer durum da şöyle (fikir verebilir diye eklemek istedim) ;

device.serial.write("G91\n\r".encode()) while 1: data = device.serial.readline() if data == b"ok\n": break s=time.perf_counter() for i in range(25): device.serial.write(b"G1 Z0.001\r\n") device.serial.write(b"M400\r\n") c = 0 while 1: data = device.serial.readline() #print(data) if data== b'ok\n': c += 1 if c == 2: break time.sleep(0.1) print(time.perf_counter()-s)

Yukarıdaki kodun çıktısı ise 2.77 saniye ama ben yaklaşık olarak 5 saniye bekliyordum çünkü 25 * 0.1 + 2.5(motor hareket süresi) = 5 saniye.

Step motor'u beslemek için 24V kullanıyorum

M503 komutunun çıktısı şöyle ;

M503 SENDING:M503 echo:; Linear Units: echo: G21 ; (mm) echo:; Temperature Units: echo: M149 C ; Units in Celsius echo:; Steps per unit: echo: M92 X400.00 Y400.00 Z25600.00 echo:; Max feedrates (units/s): echo: M203 X15.00 Y15.00 Z1000.00 echo:; Max Acceleration (units/s2): echo: M201 X180.00 Y180.00 Z1000.00 echo:; Acceleration (units/s2) (P R T): echo: M204 P180.00 R180.00 T180.00 echo:; Advanced (B S T X Y Z): echo: M205 B20000.00 S0.00 T0.00 X10.00 Y10.00 Z1000.00 echo:; Home offset: echo: M206 X0.00 Y0.00 Z0.00 echo:; Stepper driver current: echo: M906 X800 Y800 Z800 echo: M906 I1 X800 Y800 echo:; Hybrid Threshold: echo: M913 X104 Y104 Z123 echo: M913 I2 X104 Y104 echo:; Driver stepping mode: echo: M569 S1 X Y Z echo: M569 S1 I1 X Y

Ayrıca M906 komutu ile step motor'un akım değerini de değiştirdim ama süre değişmedi

Config dosyalarını da ayrıca ekledim (.h uzantısını kabul etmediği için uzantısını .txt olarak değiştirdim).

Bu süreyi nasıl düşürebilirim ?

Ayrıca bu soruyu burada da sordum https://reprap.org/forum/read.php?415,891827,891887#msg-891887 ama bir sonuç alamadım

arkadaşım, güzel insan, eğer o dediğin işlemi motora yaptırmak istiyorsan işin çoook zorun ötesinde. redüktör dişli sistemi kullanarak yapmayı denemeni tavsiye ederim. garibim motorun, markası kalitesi ne olursa olsun o kadar yetenekli değildirler. yani sistemine mutlaka dişli mekanizması kullanmalısın. yani varsayalım motorun 10 tur attığında 0,001 hareket etsin.

Hesap yapabilmek icin motor mili ile mikroskop arasindaki baglantinin seklini bilmek lazim. Arada reduktor mu var 1/1 kuplaj mi var.

Step motorun 1 tam adimi mikroskopta kac um ayarlama yapiyor gibi.

Planet redüktör kullanmak zorundasınız.
Çok düşük "boşluklu", (birimi arc/min) redüktör olmasında fayda var. Çevirme oranı 1/100 e kadar rahatlıkla bulunabilir. Stepper motorun hızını 1000rpm ollarak ele aldığınızda, 10rpm hız size yetiyormu? Kuplajınız ile beraber son hıza karar verdikten sonra, hata oranını hesaplayabilirsiniz.

Öncelikle değerli yorumlarınız ve tavsiyeleriniz için teşekkür ederim. Mekanik aksam'a çok hakim olmadığım için öncelikle bahsetmiş olduğunuz sistemler ve bu sistemlerin (redüktör, kuplaj, dişli sistemi, planet redüktör vb.) kullanımıyla ilgili fikir edinip sonrasında burada tekrardan yazacağım.

kuplaj · bir elektriksel sinyali (ya da seviyeyi) ba$ka bir noktaya baglamak (ya da aktarmak) icin yapilan baglantiya verilen teknik terim ·
Redüktör, bir dönme hareketinin devir-tork oranını dişliler yardımıyla değiştiren dişli sistemi. Vites kutularıyla birlikte dişli çark düzeneklerinin paralel dişli dizilerinin bir elemanıdır. Yapısal bakımdan redüktörler, gövde içine yerleştirilmiş dişli çarklar, miller, yataklar gibi parçalardan oluşan sistemlerdir.
Planet redüktör ya da planet dişli redüktör, yüksek tork gereksinimi ve hassasiyet ihtiyacı duyulan uygulamalar için tasarlanmış özel bir redüktör çeşididir.

Güç aktarım uygulamalarında geniş bir kullanım alanı olan planet redüktörler, parçalı yapıda üretilen bir redüktör çeşididir. Düşük hacimde yüksek tork üretimiyle tercih sebebi olan bu redüktör çeşitleri, pek çok farklı sektör ve uygulamada kullanılmaktadır. Planet redüktörlerde çark sayısı arttıkça yükün dağılımı da artacağından, tork değerlerinde de artış imkânı mevcuttur.

şimdi yukarıdaki bilgiler eşliğinde birazcık sesli düşüneyim;
1- elimizde dijital bir mikroskop var, eğer orijinal bir mikroskopsa zaten kendi yazılımı vardır. ve de sanırım üretici firma yazılımını değiştirmene izin vermez. ben de olsam ben de vermem. zaten hassas ayar için el ile komut veriliyor değil mi?
2- eğer manuel bir mikroskobu dijitale çeviriyorsam zaten bu amcanın kendi dişli sistemini el ile ayarlıyorum ve buraya motor bağlantısı eklersem ancak uzaklık ayarı yapabilirim.
3- çözünürlüğü yüksek bir kameram var, bunu mikroskop yapayım dedim, o zamanda dişli sistemini mutlaka kullanmam gerekiyor, çünkü motor bu işi tek başına yapamaz, işte burada redüktör (yani devir düşürücü) lazım. zaten planet redüktörde aynı işe yarıyor kullanım şekli farklı.
4- bir şeyi yapmak için mühendislik becerisi sadece yazılım ile olmaz, sadece donanım ile de olmaz. komplike bir olaydır. her durumda da yardım bilgi takviyesi şarttır.
5- bir yazılımcı olarak mekaniği bilmek zorunda değilsin ama kullanmayı bilmek zorundasın.
kolay gelsin güzel insan, emeklerinin sonuçlarını bizlere bildir. bizler buradan elimizden geldiğince yardım ederiz. yaptığın şeyin görsellerini de eklersen fikir yürütmek daha kolay olabilir. bazen bir resim onlarca sözden daha çok şey anlatır.