yazdıklarımı tek doğru gibi kabul etmeyin lütfen. hızlıca sesli düşünüp yazıya döküyorum:
mekaniğin her iki tarafında alt ve üst limit siviçler olmalı. totalde dört siviç. sistem normal çalışırken bu siviçlere temas olmayacak. ta ki herhangi bi nedenle taşma yaşanana kadar.
yazılımsal olarak arıza verip durması gereken noktaları ayarlamalısınız. (enkoder)
normal çalışmada yukarı ve aşagıda durması gereken limiti ayarlayacaksnız. (enkoder)
her iki motorun hareket eksenine sıfırlama sensörü veya sivic bağlamalısınızki sayım için bi refarans noktanız olsun.
sıfırlamadan sonra hareket ekseninde iki nokta arasındaki palsleri görüp karşılaştırma komutlarıyla harekette yavaşlama, normal duruş veya arıza duruşlarını ayarlamalısınız.