6 eksende kodsuz cnc veya robot kol hazırlanamaz. Düzlemsel yapıda zaten direkt kordinat girdisi var. Ama işin içine açı girince tam pozisyonlama için her türlü veriyi sunmak zorunlu. XYZ hadi tamam, A da bir yere kadar, A nın olduğu kilit X veya Y kordinatını verir işlem yaptırırsın ama BC işin içine girince sabitlemeler kalkar, tam esnek kinematik bir yapıya dönüşür. Kol uzunlukları, kol açıları ile tam bir matematiksel hesaplama gerektirir. E yani bunu yapabiliyorsa zaten kodu havada karada yazar.
Zaten konuyu açan arkadaş bunun farkında değilse bu işe hiç bulaşmasa daha iyi olur. Gitsin hazır sistem alsın daha ucuza gelir.