ABB Endüstriyel Robot Konusunda Bilgi Paylaşımı

[irb]

İyi günler
ABB robotları konusunda her türlü bilgi paylaşımına hazırım arkadaslar.
İyi çalışmalar

 

[iskendercilce]

Ufaktan baslada bi katilim olussun . Bende takip etmek isterim ama suan soracak kadar bile bilgim yok tsk

 

[M.Ozkan]

Paylaşım Platformu oluşması adına yeni öğrenecek bir kişi için sorulması gereken birkaç soru hakkında yardımcı olabilirim:

1- Üretimde robotların kullanım amacı nedir?
2- Üretim için sadece robot yeterli midir?
3- Robotlar nasıl programlanır?
4- Hareket komutları nasıl oluşturulur? Çalışma prensipleri nelerdir?
5- Bir robotun diğer sistemlerle haberleşme sistemi nasıldır?
6- Bir robot genel anlamda içerisinde hangi üniteleri içerir?
7- Hareketler ne tür komponentlerle gerçekleştirilir?
8- Hareket sisteminde değişmez kurallar nelerdir?
9- ABB marka robotların diğer robot üreticilerine göre avantajları-dezavantajları nelerdir?
10- Bir robot sistemi prosesin gerektirdiği ölçütlerde genişletilebilir mi?
12- Bir robot PLC gibi sistemlerle Ortak çalışabilir mi?
13- Robot olmadan robot öğrenmek mümkün müdür?
14- PC ile robot programlamak simule etmek mümkün müdür?

IRB Hocam sözü size bırakıyorum.
Saygılar.


Konu öğretici nitelik taşıması sebebiyle sabitlenmiştir.
15/09/2007
Fluke

 

[elektriktek.]

gercekten güzel bir konu şu anlık bu sorulara cevap alsam yeter daha sonra benimde sorularım oluşacak

 

[hopkins]

Bu konuda bi gelişme olucak mı acaba ?

 

[isademir]

Merhaba benim çalıştığım işyerindede stauble robotlar çok fazla miktarda kullanılmakta.Sanırım ABB robotlarla birbirlerine çok benzemekte.Ben sadece robotların arıza olaylarına bakıyorum Progralama vb konularından bilgim yok.Bu konularda açılım yaparsanız sevinirim.

 

[M.Ozkan]

1- Üretimde robotların kullanım amacı nedir?

Üretimde robotların kullanım amacı, insan gücünün veya hızının yetersiz kaldığı, yada insan çalıştırılması tehlikeli olan işlerde yada kalite açısından tolerans tanınmayan işlerde robotlar kullanılabilir. Maliyetleri insana karşı çok fazla olmasına rağmen prosesin kalitesi açısından insandan üstün özelliklere sahiplerdir.

2- Üretim için sadece robot yeterli midir?

Üretimin birçok aşamasında sadece robot yeterli değildir. Prosesi gerçekleştirecek arayüz ekipmanları robotlarla entegre halde kullanılmalıdır. Örneğin: Punta kaynağı için Spot Gun ve yardımcı ekipmanları, Gazaltı kaynağı için Arc Gun ve yardımcı ekipmanları gibi... çeşitli ek sistemler kullanılmaktadır.

3- Robotlar nasıl programlanır?

Her bir robot üreticisi bu işlem için kendine özgü bir yöntem belirlemişlerdir. Örneğin: ABB Kullanıcı dostu hazır kod parçaları sayesinde RAPID dilini kullanarak bu işlemi yapmaya izin verir, KUKA Pascal diline dayanır, orta düzey yazılım bilgisi gerektirir, ama hepsinin global olarak yazılım yöntemi aynıdır. Bu komutlar ile robotun proses anında ne yapması gerektiği, gerek üretim aşamasında üreten firma tarafından, gerekse user seviyesinde tek tek derlenerek robota ne yapması gerektiği bildirilir. Program seviyesinde, hareket sistemi, kominikasyon, lojik işlemler, mantık işlemleri, üst düzey sistem kontrolörleri bildirimlenebilir.

4- Hareket komutları nasıl oluşturulur? Çalışma prensipleri nelerdir?

Hareket komutları bir noktadan bir noktaya robotu manuel götürerek belli başlı komutlar sayesinde son götürülen noktayı robotun hafızasına alınmasıyla oluşturulur. Hareket sisteminin belirli başlı kuralları vardır. Bu kurallar ve robotun teknik imkanları dahilinde istenilen proses gerçekleştirilebilir.

5- Bir robotun diğer sistemlerle haberleşme sistemi nasıldır?

Bu işletimde birçok yöntem izlenebilir, bu durum satın alma aşamasındaki istenilen özelliklere bağlıdır. Son teknoloji BUS sistemleriyle (Profibus, Interbus, DeviceNET, CAN bus, RS232) gibi üst düzey kominikasyon yöntemleriyle de haberleştirilebilir yada temel seviye dijital mantık (Lojik) işlemlerle de haberleştirme yaptırılması mümkündür. Her kullanacağınız kominikasyon arayüzü için robot sistemine belirli başlı donanımlar ve/veya yazılımlar eklenmesi gerekebilir.

6- Bir robot genel anlamda içerisinde hangi üniteleri içerir?

Bir robot genel anlamda içerisinde şu üniteleri içerebilir:

CPU (Central Process Unit) Merkezi işlem birimi,

CPU ile diğer sistemlerin dahili olarak işletimini, haberleşmesini sağlayan arayüz ünitesi ABB de Panel Board olarak geçer,

Rectifier (Power Unit) AC gerilimleri DC gerilime çevirerek Driver unitelerine gönderir.

Driver Unit (Marka ve Modele göre değişebilir DC600 V civarındaki Rectifier tarafından doğrultulmuş gerilimleri
SERVO motor kullanımına adapte eder, CPU Yönlendirmesiyle Tork, Moment gibi faktörlerin kontrolünü sağlar.

Memory Unit (Tüm Programın, işletim sisteminin depolanmasını sağlayan ünitedir.

Axis Computer (SMB den gelen konum bilgilerini CPU nun anlayabileceği dile çevirir)

SMB (ABB) RDC (KUKA) : Serial Measurement Board (ABB) Resolver Digital Converter (KUKA) Servo Motorlara entegre yada harici halde bulunan Resolver adı verilen enkoderların gönderdiği analog konum bilgisini Axis Computerin anlayabileceği dile çevirir.

Digital I/O Unit: Dijital Input-Output kartlarıdır. Robotlara dışarıdan gönderilen sinyalleri, yada robotlardan dışarı gönderilen sinyalleri denetler ve bunu sistemin anlayabileceği biçime çevirir. Girdi- Çıktı kontrolcüsüdür.

Ek üniteler: Floppy-CD/DVD sürücü, Service çıkışı, Ethernet, RS232, RS485, USB yada Bus kontolörleri sisteme belli başlı şartlar çerçevesinde eklenebilir.

7- Hareketler ne tür komponentlerle gerçekleştirilir?

Hareketler, yazılıma dayanarak CPU dan gelen bilgilere göre çeşitli güç Üniteleri ve driver ünitelerinin entegrasyonu ve bunun sonucunda Servo motorlar yardımıyla işin elde edilmesi ile oluşturulur.

8- Hareket sistemindeki kurallar nelerdir?

Hareket sistemlerinde bazı kurallar vardır, bunlar Oryantasyon, Çalışma alanı (Work Zone), Koordinat sistemi (World, Base, Tool, Work Object) , Araç merkez noktası (TCP) gibi bazıları değiştirilebilir bazıları değiştirilemez olan belirli başlı kurallara dayanır.

9- ABB marka robotların diğer robot üreticilerine göre avantajları-dezavantajları nelerdir?

ABB nin tüm kontrol panel modelleri operatör bazında kullanıcı dostu olmasıyla tanınır. Son derece kolay bir işletim mantığı, belirli şartlar dahilinde genişletilebilir yazılım ve donanım arayüzü, Servis ve bakım kolaylığı, yaygın servis ağı, kolay bulunabilir dökümantasyonu avantaj olarak verilebilir.

Dezavantaj olarak bu robotla yapabileceklerinizin bir sınırı vardır. Ama Kuka bu konuda aşmıştır ki, yazılımsal olarak yapabilecekleriniz hayal gücünüzle doğru orantılıdır. Ama bilgisayar destekli otomasyon günümüz sistemlerinde yaygınlaştıkça bu durum bir dezavantaj olmaktan da çıkıyor.

10- Bir robot sistemi prosesin gerektirdiği ölçütlerde genişletilebilir mi?

Evet teknolojik imkanların ve üretici firmanın bilgi ve tecrübesine göre birçok sistem gerekli ölçülerde genişletilebilir.

12- Bir robot PLC gibi sistemlerle Ortak çalışabilir mi?

Evet çalışabilir. PLC gibi sistemlerle ortak bus sistemini yada lojik mantığını kullanabilir. Bu sistem gereksinimleri artık birçok robotta standart olarak gelmektedir.

13- Robot olmadan robot öğrenmek mümkün müdür?

Özellikle ABB nin bu konudaki üstünlükleri tartışılmaz. Robot studio gibi yazılımlarla Online/Offline programlama, Similasyon, Gerçek arayüz (Virtual Teachpendant yada Virtual Flexpendant), CAD destekli tasarım ve programlama gibi özelliklerle robot olmadan robot öğrenmek ve bunun adaptasyonunu gerçek bir robotta hiç yabancılık çekmeden yapabilmek mümkündür.

14- PC ile robot programlamak simule etmek mümkün müdür?

ABB lerde Yukarıdaki bahsedilen özelliklere ek olarak Robot Studio, Quick Teach, Programmaker, ShopFloorEditor adlı yazılımlarla istenilen işlemleri yapmak mümkündür. KUKA da da aynı işlem mümkün ama ABB kadar geliştirilmiş değildir.

 

[hopkins]

tşk.ler fluke

 

[irb]

Arkadaslar merhaba

Uzun süre işlerin yoğunlugundan dolayı yazamadım

Fluke konular gayet sağlam

Tebrikler

 

[12301895]

selam arkadaşlar benimde bir sorum olacak ABB robot kullanılan bir işletmede çalışıyorum ve robotların yaptığı işlemler çok hassas yani oluşabilecek hataların telafisi çok büyük tazminatlara neden olabiliyor Abb robot sürekli yaptığı rutin işlemlerinde herhangi bir noktayı atlayıp yapması gereken işlemi yapmaya biliyor aslında ben de baştan ihtimal vermedim ama delmesi gereken üç sabit noktadan birincisini hiç delmeyip diğer ikisini normal deliyor ve bunu nadiren yapıyor. araştırıyorum yardımcı olabilecek arkadaşlara şimdiden teşekkürler