ABB Endüstriyel Robot Konusunda Bilgi Paylaşımı

[M.Ozkan]

Bahsettiğiniz bir PIC
Programlama hatası yapmanız çok normal.

Ama bir robot sisteminde adım atlama diye birşey olamaz. Arka planda çalışan bir Task olabilir, Adımlarda değişken tanımlanmıştır, ya da adımların okunmasını ya da okunmamasını sağlayan döngüler belirlenmiştir bu yüzden adımlar okunmadan geçiyor olabilir. Programlamasından anlamazsanız siz bunu adım atlıyor zannedersiniz. Ama kendiliğinden robot kafasına göre "ben bu adımı okumuyorum kardeşim" diye bir mevzu olamaz.

 

[Erdem22]

Trans.z bunun bir komut olduğunu bilmiyordum öncelikle teşekkürler
iki sorum olacak

verilen değerlere bir göz atalım;
gisackalinligi=1,00 (mm biz giriş yapıyoruz)
nPartThickness:=giSacKalinligi/100;
diyerek nPartThickness 'e 1/100 değerini atamış oldu
daha sonra sacı arama yaparken atalım z ekseni -500 de iken sacı buldu bir dahakine -500+(-1) = -501 'e gitmesi gerekiyor

pArama1.trans.z := pArama1.trans.z - nPartThickness*1.01;
-500 := -500 - (0,01*1,01) yazılmış
bu -501 yapmıyor yoksa yanlışmı düşünüyorum çok fazla program bilgim yok

ikincisi burdaki işlemi şu şekilde yapabilirmiyiz?

MoveOffset\L, 0, 0, 1(sac kalınlığı kadar), pArama1, v200, z200, tGripper;

 

[hasanzincir]

Evet dediginiz gibi task vardır. Zaten temel bütün programlama dillerinde rutinlerin calısması icin task vardır.Buna piclerde dahildir.Ama donanımların gerek cevresel sartlardan temel cihaz arızalarından kaynaklanıyordur. Sayın fluke inde dedigi gibi donanım olabilir

 

[M.Ozkan]

ikincisi burdaki işlemi şu şekilde yapabilirmiyiz?

MoveOffset\L, 0, 0, 1(sac kalınlığı kadar), pArama1, v200, z200, tGripper;

Tam olarak böyle yapılmaz. Ama farklı yöntemleri de mevcut. Örneğin SearchL komutu bunun yerine kullanılabilirdi. SearchL komutuna bir dijital input tanımlarsınız bu digital input seviyesi 1 olduğunda robot olduğu yerde durabilir ya da geri dönüş adımlarına atlayabilirdi. Ama sisteminizden ya da kuran firmanın bu özelliği bilmemesinden olsa gerek böyle yapılmamış da direkt değerleri değişkenle değiştirmeyi yeğlemişler. Yürüttüğünüz mantık doğru en son saç alımı adımını hafızasına alıyor ve bir sonraki saç alımı Z değerlerini değiştiriyor.

 

[Erdem22]

IF diVakum1Ok=0 SearchL\Stop,diVakum1Ok,pArama1,pAramaSon1,v20,tGripper;
IF diVakum2Ok=0 SearchL\Stop,diVakum2Ok,pArama1,pAramaSon1,v20,tGripper;


o benim eksik yazmam nedeni ile olmuş özür dilerim yanlış anlatdıysam da şu matematiksel ifadeyi hala çözemedim yardımcı olabilirmisiniz.

 

[M.Ozkan]

Burada kullanılan formül mantığını yazarak ve cevaplayarak anlamak biraz zor çünkü program esnasında değişkenlerinizin değerini inceleyerek stabil bir sonuca varılabilir. Ama genel olarak mantık robotun bir sonraki saç alımı için Z yönündeki datasını değiştirdiği doğrudur. Bu da olmayabilir bu satırlardan önce ya da sonra hangi komutlar verilmiş onlarıda incelemek gerek.

 

[abb6600]

fluke kardeşim ben ABB robot kullanıyorum yalnız simülasyon ve quick teach programlarına ihtiyacım var nerden bulmam geekir yardım edersen sevinirim

 

[marwin]

merhaba arkadaşlar
IRB 6400 bir robotu devreye almaya çalışıyorum. Bağlantılarının çoğu yapılmış. eksiklerini tamamalamaya çalışıyorum. Yada bağlantıları tamamen yapılmış durumda ve bir eksiği yok.

Sisteme enerji verdiğim zaman Bedienfeld denilen kumandanın üzerindeki motor-aus lambası 1 sn aralıkla yanıp sönüyor. Ve her türlü çabaya rağmenm onu bir türlü motor-ein lambası yanacak şekilde değiştiremedim. (zustimmung-taste , onay tuşu, dahil) Sanırım ilgili kondaktörler atmıyor. E doğal olarakta robotu bir türlü hareket ettiremedim. Tabi otomatik modda çalıştırmayı şu aşamada tercih etmiyorum.

Bu tip robotlarla direk çalışmış bir arkadaşın yardımları beni çok sevindirirdi.

Herkese kolay gelsin
marwin

 

[M.Ozkan]

Robotun General Stop ya da Emergency bağlantılarından birisi-birkaçı yapılmamış. Bu sinyalleri robota getirmen gerekir. Safety bağlantıları için S4 Product Manual'ini okumalısınız. Robot incelenmeden kimse doğru bir fikir yürütemez. Bir sürü olasılık var.

 

[marwin]

cevap için teşekkür ederim.

Son yaptığım incelemeler ışığında;

Şöyleki motor on olması için tamamlanması gereken bir çember var. Sırasıyla (sistem kartı üzerindeki) lambaların yanması gerekiyor. MS, GS, vs... gibi.

Bende MS yanıyor. GS yanmıyor. Bağlantıları kontrol ettim. Control Panel ana panodan çok uzakta. Yani orada anahtar ile (bildiğimiz anahtar, kondaktör yada röle değil) robotun kontrol modunun seçildiği yere kadar mesafe çok uzak. Buda ana panalden 7 voltta çıkan gerilimin 4 volta düşmesini ve geri dönene kadar da 1 volta inmesine sebebiyet veriyor. Bu düşüşü nasıl engelleyebilirm..?

Bu soruna bir çözüm bulabilirseniz çok sevinirim.
Saygılarımla