ABB Rapid - Kuka KRL için yardım

[intelintel]

ABB Rapid dilini ve Kuka KRL dilinin temel çalışma prensiplerini öğrenmeye çalışıyorum.

Bir A noktasından bir B noktasına hareketin Rapid dilinde ve KRL dilinde bir örneği için yardım edebilir misiniz?

1- A noktasından B noktasına hareket koordinat sisteminde (x, y, z) olursa bu kod parçası en basit şekilde nasıl yazılabilir?

2- A noktasından B noktasına hareket eksen sisteminde yazılabilir mi? Her eksen için (A, B, C, D, E, F) ayrı ayrı hareket komutu verilebilir mi? Bunun için en basit kod parçası nasıl yazılabilir?

ABB Rapid dili ve Kuka KRL dili için döküman için de yardıma ihtiyacım var.
E-Mail adresi: [email protected]

Yardımlar için şimdiden teşekkürler.

 

[M.Ozkan]

Bir A noktasından bir B noktasına hareketin Rapid dilinde ve KRL dilinde bir örneği için yardım edebilir misiniz?

Rapid:

Move J ANoktası J V=100 Zone=50 !Joint Hareketi, en kolay gidiş.
Move J BNoktası J V=100 Zone=50
Move L ANoktası J V=100 Zone=50 ! Linear hareket. Doğrusal.
Move L ANoktası J V=100 Zone=50
Move C ANoktası J V=100 Zone=50 ! Circular. Dairesel.
Move C ANoktası J V=100 Zone=50


KRL:

PTP CONT ANoktası V%100 ; Point to Point. Noktadan noktaya. En kolay gidiş.
PTP CONT BNoktası V%100
LIN CONT CNoktası V%100 ; Linear. Doğrusal
CIRC CONT DNoktası V%100 ; Circular. Dairesel


Kuka'da ayrıca SPLINE var.

1- A noktasından B noktasına hareket koordinat sisteminde (x, y, z) olursa bu kod parçası en basit şekilde nasıl yazılabilir?

Bunlar zaten hazır menü olarak bulunuyor. Rapid'de ve KRL'de ilgili noktanın X,Y,Z,I,J,K (A,B,C) değerleri manuel olarak değiştirilebilir ya da bir değişkene atanabilir.

2- A noktasından B noktasına hareket eksen sisteminde yazılabilir mi? Her eksen için (A, B, C, D, E, F) ayrı ayrı hareket komutu verilebilir mi? Bunun için en basit kod parçası nasıl yazılabilir?

Bu sorunun cevabı yukarıdakiyle aynı. Koordinat sisteminde D,E,F diye bir şey yok. X,Y,Z,I,J,K (A,B,C) olacak.

 

[intelintel]

1- Eksenler için ayrı ayrı hareket komutu vermek için;

PTP {AXIS:A1 0,A2 -90,A3 90,A4 0,A5 0,A6 0}
şeklinde yazılabilir mi?





2-

PTP {POS:X 1025,Y 0,Z 1480,A 0,B 90,C 0,S ’B 010’,T ’B 000010’}
PTP {POS: X 540,Y 630,Z 1500,A 0,B 90,C 0,S 2,T 35}

Yukarıdaki kodlarda X, Y, Z kartezyen sistemde konum değeri sanırım. A, B, C tam anlayamadım. A, B, C değerleri açısal değerlere benziyor, bunlar nedir? (yüzey normali için mi, yoksa eksenlerden bazılarının değerleri mi?)


Bir de S, T, B gibi harfler de bu kodların içinde. Ne olduğunu anlayamadım.


3- Forumda Yazı Yazan Robot tartışılmıştı. Bu robotun izlemesi gereken yol PTP komut satırları ile teknik olarak yazılması mümkün mü? Bunu kısıtlayan bir durum var mı? Örneğin robot yazılımlarının işleyebileceği maksimum satır gibi.

 

[M.Ozkan]

1- Eksenler için ayrı ayrı hareket komutu vermek için;

PTP {AXIS:A1 0,A2 -90,A3 90,A4 0,A5 0,A6 0}
şeklinde yazılabilir mi?

Evet yazılabilir. İkisinde de mümkün.

2-

PTP {POS:X 1025,Y 0,Z 1480,A 0,B 90,C 0,S ’B 010’,T ’B 000010’}
PTP {POS: X 540,Y 630,Z 1500,A 0,B 90,C 0,S 2,T 35}

Yukarıdaki kodlarda X, Y, Z kartezyen sistemde konum değeri sanırım. A, B, C tam anlayamadım. A, B, C değerleri açısal değerlere benziyor, bunlar nedir? (yüzey normali için mi, yoksa eksenlerden bazılarının değerleri mi?)


Bir de S, T, B gibi harfler de bu kodların içinde. Ne olduğunu anlayamadım.

Koordinat sisteminde X,Y,Z en basit olarak ileri geri, yukarı aşağı, sağa sola olarak tanımlanabilir. Ancak bu ilmin içerisinde birde surface vektör dediğimiz i,j,k olayı vardır. Yani hedef noktaya olan duruş açısı. i,j,k genel bir kavram olup robotlarda A,B,C olarak isimlendirilmiştir.

S,T,B robotun o anki pozisyonunu ikili değer olarak verir. Bunu tam olarak anlayabilmeniz için Kuka Programming Manual'den faydalanmanız gerekir.

3- Forumda Yazı Yazan Robot tartışılmıştı. Bu robotun izlemesi gereken yol PTP komut satırları ile teknik olarak yazılması mümkün mü? Bunu kısıtlayan bir durum var mı? Örneğin robot yazılımlarının işleyebileceği maksimum satır gibi.

KUKA'da bu tarz bir sorun yok sayılır. Yani oryantasyonun müsaade ettiği sürece yazılabilir. Ancak ABB S3 lerde 16KB, S4 lerde 16MB, S4C+ larda maksimum 32MB program hafızası vardır. ABB ile mümkün görünmüyor.

 

[intelintel]

Yardım için çok ama çok teşekkürler.

Fluke, KRL'yi öğrenmek için KUKA College'a gitmeyi düşünüyorum. Ancak 4 günlük seminer bile oldukça pahalı. Bu konuda uzman görüşe ihtiyacım var. KUKA College'a gitmek bunu öğrenmek için doğru bir yol mudur? Yoksa üniversitelerin bu konuda ilgili bölümleri var mıdır? Materyal bulabileceğim ve kendim öğrenebileceğim bir yol var mı? Malum seminerlerin herbiri 1650 Euro cıvarında.

 

[M.Ozkan]

Eğitim konusunda KUKA'ya gitmeniz gereksiz. 1650+uçak parası+otel parası+yeme içme oldukça maliyetli. Üniversitelerin bu konuda bir bölümü yok. Tutupta size KUKA programlamasını anlatmazlar, anlatsalarda ellerindeki makineler otomotiv firmalarından hibe olacağı için yüksek ihtimalle eski sürüm olacaktır. Bizler similasyonlu ya da müşterinin makinesinin başında eğitim veriyoruz. Yalnızca ihtiyaçlarına göre değil, ileride geliştirebileceğini düşünerek aktarıyoruz. Kendiniz öğrenmeye kalkarsanız pek kolay bir yol değil. Elinizde sağlam dökümanlar programlar vs. olması lazım. Ayrıyetten herşeyden önce elinizde uygulama yapabileceğiniz bir robot olması lazım bununda bozduğunuz zaman üretim hatlarınızın durmaması lazım. Tabi bu kısımda birde tamir ettirme ücreti vereceksiniz. Tek başına öğrenmek yaklaşık olarak en az 6 ayınızı alacaktır. Bu öğrenme kapsamıda yalnızca elinizdeki robotun özellikleriyle sınırlı.

 

[intelintel]

Türkiye'de bu eğitimlerin yapılıyor olması çok güzel. Sizin eğitim programınız ve ücretleriniz hakkında bilgi verebilir misiniz?

 

[intelintel]

Robotik konusunda Win fuarı 1. fazı mı yoksa 2. fazı mı takip etmeliyiz?

 

[M.Ozkan]

Ben 2. faza katıldım. Ama fuar değilde bir otomotiv fabrikasını gezmek daha çok ilgi çekicidir bana göre.

 

[beseri]

merhaba ben bursada bir otomotiv firmasında çalışıyorum 3 adet pres hattımız var 4erli ve 5 erli olmak üzere tandem taşıma robotlarıyla ilgili bilgilerinizden yararlanmak iterim butur forumlarda genelde kaynak robotlarından bahsdiliyor bense daha ziyade taşımalar hakkında bilgi bulmayı bekliyorum
------------------
bbu arada robotlarımız ABB
:d