Birçok robotta 6 eksen vardır. 7-8-9 eksenli olan robotlara da rastlayabiliriz. Gelelim konumuza. Kontrol paneli ve yazılım, manipulatörü (Mekaniki aksam) nasıl kontrol ediyorlar?
Birinci olarak her bir robot kumanda paneli içerisinde Driver adı verilen AC yada DC Servo motor sürücüleri vardır. Hareketlerin kuvveti bu sürücüler ve motorların elektrik enerjisini harekete çevirmesi ile sağlanır.
Pozisyonlama ile ilgili işin ileri ve ters kinematik kısmı var:
En basit anlatımla her bir eksenin pozisyonunu biliyorsam ama son noktaya ihtiyacım var ise ileri kinematik olur. Ulaşması gereken son noktayı biliyorsam (Kartezyen sistemde) ama her bir eksen pozisyonlarına ihtiyacım var ise ters kinematik olur. Robot kontrol sistemi tüm bu çevrimi yaparak robotun istenilen noktaya gitmesini sağlar.
İkinci konu yazılımın nasıl kontrol ettiği.
Bir robotu manuel olarak istediğiniz noktaya götürüp noktayı kaydettiğinizde Manipulatör üzerindeki Servo Motor encoder/resolver ından gelen konum bilgisini adım olarak hafızasına kaydeder. Her robotta bir pointer adı verilen program işlemci imleci vardır. Program yürütülmeye başladığı anda Pointer hareket adımına geldiği zaman CPU ilgili adımın hafızaya kaydedilmiş olan konum bilgilerini değerlendirir ve sürücüler üzerinden Servoları çevirmeye başlar ve aynı zamanda Resolver/encoder dan geri bildirim alır. İstenilen konum bilgilerine ulaşıldığı zaman Servoları durdurur yada başka bir hareket satırının konum bilgilerini gönderir.
Bir örnek vermek gerekirse.
Hareket adımımızın konum bilgisi
Axis1: 165
Axis2: -150
Axis3 140
Axis4 170
Axis5 -155
Axis6 185 olsun.
Robotumuzun şu an bulunduğu nokta
Axis1: 160
Axis2:-145
Axis3 130
Axis4 165
Axis5 -150
Axis6 180 olsun.
hareket konumlama bilgimizin bulunduğu satıra Pointerimız geldiği zaman robot
Axis 1 i= +5 Birim 160+5=165 Hareket konumlama bilgisine ulaşacak.
Axis 2 i= -5 Birim -145+-5=-150 Axis 2 için hareket konumlama bilgisi
Gibi.
Ve tüm bu hareket işlemlerini belli başlı şartlar çerçevesinde, bilgiler geldiği zaman aynı anda yapılır ve karşımıza senkronize bir hareket görüntüsü ortaya çıkar.
Detaylı bilgi için:
http://www.google.com.tr/url?sa=t&r...=42070&usg=AFQjCNF5Qkh7mCA5HFxMm0nOV_MBPoGa7Q