Bir program robot hareketlerını nasıl kontrol eder?

[rafet]

Herkese selamlar.

Aslında mekanıkcı olmama ragmen, robot meraklısı oldugum ıcın robot yazılımlarını oldukca ilgi duyuyorum. Ancak anlayamadıgım noktalar var. Belki cok basıt ancak, bir program robot hareketlerını nasıl kontrol eder?? Herbir eksen acısınımı kontrol ederek ıstenen noktaya ulaşılır??

Ben Catia kullanıcısıyım, mekanık görsellik anlamında bır robot tasarımına basladım. Ve bu robota yıne bilgisayar ortamında ıstedıgım hareketlerı vermek ıstıyorum. Robotun cat datasını kullanarak bu sımulasyonu hangı programlar da yapabilirim?? Bu işin temel mantıgını kucuk orneklerle acıklarsanız cok sevınırım

İyi çalışmalar

 

[M.Ozkan]

Birçok robotta 6 eksen vardır. 7-8-9 eksenli olan robotlara da rastlayabiliriz. Gelelim konumuza. Kontrol paneli ve yazılım, manipulatörü (Mekaniki aksam) nasıl kontrol ediyorlar?

Birinci olarak her bir robot kumanda paneli içerisinde Driver adı verilen AC yada DC Servo motor sürücüleri vardır. Hareketlerin kuvveti bu sürücüler ve motorların Elektrik enerjisini harekete çevirmesi ile sağlanır.

Pozisyonlama ile ilgili işin ileri ve ters kinematik kısmı var:

En basit anlatımla her bir eksenin pozisyonunu biliyorsam ama son noktaya ihtiyacım var ise ileri kinematik olur. Ulaşması gereken son noktayı biliyorsam (Kartezyen sistemde) ama her bir eksen pozisyonlarına ihtiyacım var ise ters kinematik olur. Robot kontrol sistemi tüm bu çevrimi yaparak robotun istenilen noktaya gitmesini sağlar.

İkinci konu yazılımın nasıl kontrol ettiği.
Bir robotu manuel olarak istediğiniz noktaya götürüp noktayı kaydettiğinizde Manipulatör üzerindeki Servo Motor encoder/resolver ından gelen konum bilgisini adım olarak hafızasına kaydeder. Her robotta bir pointer adı verilen program işlemci imleci vardır. Program yürütülmeye başladığı anda Pointer hareket adımına geldiği zaman CPU ilgili adımın hafızaya kaydedilmiş olan konum bilgilerini değerlendirir ve sürücüler üzerinden Servoları çevirmeye başlar ve aynı zamanda Resolver/encoder dan geri bildirim alır. İstenilen konum bilgilerine ulaşıldığı zaman Servoları durdurur yada başka bir hareket satırının konum bilgilerini gönderir.

Bir örnek vermek gerekirse.

Hareket adımımızın konum bilgisi

Axis1: 165
Axis2: -150
Axis3 140
Axis4 170
Axis5 -155
Axis6 185 olsun.

Robotumuzun şu an bulunduğu nokta

Axis1: 160
Axis2:-145
Axis3 130
Axis4 165
Axis5 -150
Axis6 180 olsun.

hareket konumlama bilgimizin bulunduğu satıra Pointerimız geldiği zaman robot
Axis 1 i= +5 Birim 160+5=165 Hareket konumlama bilgisine ulaşacak.
Axis 2 i= -5 Birim -145+-5=-150 Axis 2 için hareket konumlama bilgisi
Gibi.

Ve tüm bu hareket işlemlerini belli başlı şartlar çerçevesinde, bilgiler geldiği zaman aynı anda yapılır ve karşımıza senkronize bir hareket görüntüsü ortaya çıkar.


Detaylı bilgi için:

http://www.google.com.tr/url?sa=t&r...=42070&usg=AFQjCNF5Qkh7mCA5HFxMm0nOV_MBPoGa7Q

 

[hopkins]

Tesekkurler Paylasımın icin ... robotlar hakkında okudugum en faydalı yazıydı...bu işi nasıl kıwırırız?kaynak dokuman tavsiye edebilirmisin? tşk.ler ii gunler dilerm

 

[M.Ozkan]

Bu işi kıvırmak derken, öncelikle bunu tam anlamıyla öğrenebilmek için kaynak döküman, similasyon tam olarak yetmez. Çünkü aralarında bazı farklar mutlaka var. Sonuç olarak gerçek bir tanesiyle mutlaka çalışmalısınız. Ayrıca öncelikle hedef belirlemelisiniz. Ben robotları öğrenmek istiyorum demek çok genel bir tabir oluyor.

Çünkü onlarca robot üreticisi var ve herbirinin kendi aralarında modelleri var. Mantık olarak aynı olsada hepsinin sistemi birbirinden farklı. Hem Donanım hem yazılım hem kontrol olarak. Bu yüzden öncelikle kendinize en çok gereken marka ve modeli seçip bunun üzerine yoğunlaşmalısınız.

ABB
KUKA
Fanuc
Comau
Staubli
Motoman
Panasonic
Motorola
Kawasaki
Nachi
OTC
Adept
Deneb
Esab
Honda
Hyundai
Lincoln
Miller
Shin Meiwa
Yamaha
KaleAltınay
Bunlar benim bildiğim robot markaları.


Robot öğrenmekle de bitmiyor, bunun prosesininde bilmek zorundasınız, ArcWeld, SpotWeld, Glue, LaserCut, Paletting vs vs.
Ve birini tam anlamıyla öğrendiğine inandığınız zaman mutlaka yeni modeli çıkıyor. Teknolojiyi takip etme zorunluluğundan dolayı onuda öğrenmek zorunda kalıyorsunuz.

 

[irb]

slmlar
oncelıkle bu ıse ABB ile baslayacak arkadaslar ıcın ılk tavsıyem s4c+ ın ınternette bolca dolasan quick teach yazılımı
bunu user guide ' i ile takip ederseniz inanın 1 ayda temel seviye bir robotcu olursunuz
iyi calismalar

 

[muzun]

merhaba irb,
benim de robotlara merakım var. quick teach programını bulup birşeyler öğrenmek istedim fakat tüm aramalarıma rağmen quick teach programını bulamadım. programı bulmakta yardımcı olabilirminiz. bir de user guide?
yardımcı olursanız sevinirim.

 

[abb6600]

slmlar
oncelıkle bu ıse ABB ile baslayacak arkadaslar ıcın ılk tavsıyem s4c+ ın ınternette bolca dolasan quick teach yazılımı
bunu user guide ' i ile takip ederseniz inanın 1 ayda temel seviye bir robotcu olursunuz
iyi calismalar

merhaba quick teach programını aramadığım yer kalmadı internet üzerinden ama sonuca ulaşamadım yardımcı olurmusunz

 

[muratozbek2005]

Mrb,
robot sistemlerini anlayabilmek için, kinematik ve ters kinematik hesaplarını yapmak gerekir.