duty cycle, motor hızı ve alacağı yok arasındaki ilişki ?

arkadaşlar merhaba elimde 6v 2000 rpm dc fırcasız bir motor var. bu motorumu ben 365 hz lik frekansla periyodu yaklasık 2.74 ms yapıyor butonlar ile ileri ve geri yönde sürdüm hatta duty cycle ını ayarlayarak yine butonlarla hız artırma azaltma da yapabiliyorum, tıkandığım bir nokta var ben bu motora 1.6 metre ileri ve geri yaptırmak istiyorum butonlar olmadan fakat hesabımı nasıl yapacagımı bılemıyoru sanırım bır timer kesmesı oluşturacagım ama kesme zamanını neye gore hesaplayacagım ? elımde olan degerlerım ve kendı hesabım su sekıl de.
motorumun miline 21 mm yarı çaplı bir tekerlek taktım.
motorumun frekansı 365 hz
yolum 1.6m
sürtünmeyi önce hesaba katmadan bir mantık olusturmaya calıstım
2xpixr=V.T(motorun periyodu sonucta motor düzgün dairesel hareket yapıyor)
yukardakı degerlerımı yazdıgımda hızı =2.3 m/s cıkıyor ve bu hızla 1.6 metreyi yaklasık 0.7 sn de alacak gibi duruyor. bu hesap dogru desem ben duty cycle etkisi bu hesabın neresınde ? aklıma yatmadı duty i artırınca motorun hızı da artıyor dogal olarak .

bir akıl verebilecek yok mudur ?

Cahil hesabı ile,, step motor bile adım kaçırabiliyorsa, servo icad olmuşsa, Doğru akım motoru neler yapmaz.
Encoder ile geri besleme alırsanız, hesabınızı cuk oturabilirsiniz.

window_s' Alıntı:

Cahil hesabı ile,, step motor bile adım kaçırabiliyorsa, servo icad olmuşsa, Doğru akım motoru neler yapmaz.
Encoder ile geri besleme alırsanız, hesabınızı cuk oturabilirsiniz.

Genişletmek için tıkla ...

hocam cahilligime verin encoder ile geri besleme almayı ve hesap arasındakı dogruluk bagıntısını daha acık anlatabılır mısınız ? encoder mevzusunu yenı ogrendım

Encoder bazı sistemlerde tümleşik olan yada ihitiyaç halinde sisteme (Rotay, lineer) eklenebilen bir meret,
İşlemcinize (MCU-PLC vs.) puls yollar ileri-geri veya sağ-sol dönüyorum şeklinde, siz bu puls leri işlemcinize yorumlatıp, dönen veya ileri geri hareket eden meretin nerde oldığunu bilirsiniz.
Encoderlerin çözünürliğü ne adar yüsek ise sistem o kadar hassas çalışır.

window_s' Alıntı:

Encoder bazı sistemlerde tümleşik olan yada ihitiyaç halinde sisteme (Rotay, lineer) eklenebilen bir meret,
İşlemcinize (MCU-PLC vs.) puls yollar ileri-geri veya sağ-sol dönüyorum şeklinde, siz bu puls leri işlemcinize yorumlatıp, dönen veya ileri geri hareket eden meretin nerde oldığunu bilirsiniz.
Encoderlerin çözünürliğü ne adar yüsek ise sistem o kadar hassas çalışır.

Genişletmek için tıkla ...

biraz baktım sız encoder diye bişey var dedıkten sonra, kuramadıgım bısey var aklımda ben motoruma kare sinyaller yolluyorum motorum da ona gore ılerı gerı veya hızlı yavas donuyor. bu encoderı bagladıgımda artık bu sınyallere ıhtıyacım olmayacak mı motor o sınyallere gore mı hareket edecek yoksa bu enkoder sınyallerı benım gonderdıgım pwm sınyallerden bagımsız bır sınyal grubu mu olacak ?

Motoru bir yerden bir yere göndermek için gerekli pwm olacak, aynen kalacak hızlanma yavaşlama buna göre tayin edilecek. Encoder ise motorun gerçekten o noktaya gitmişmi diye kontrolünü yapacak.
Yani siz motora A yönde dön dediniz, motor ile birlikte encoder de dönmeye başlayacak,siz motorun ne kadar döndüğünü gönderdiğiniz pwm ile değil, encoderden gelen puls sayısı ile bileceksiniz.
Esas olarak tur-mesafe ölçümünü encoder yapacak.

Eğer BLDC motorun üzerinde hall sensörler varsa dandikte olsa bir çeşit enkoderin de var sayılabilir. Yok motoru sürerken Back EMF kullanıyorsan düşük devirlerde motorun ne kadar döndüğüne emin olamayabilirsin.

Tekerleğin çapı 21mm ise 1600mm için tekerleğin 24.25 tur dönmesi gerekir.
Öncelikle motorun kaç kutuplu ise ona göre bir tur için gereken elektiriksel komutasyon adedi değişir.
Elektriksel komutasyon çevrimi 6 adımdır. 4 kutuplu bir motorda bir tur için 24 komutasyon gerekir.
Buna göre de 1600mm için 582 komutasyon gerekir.

Komutasyon ile PWM frekansı farklı şeyler.
PWM Duty arttıkça sargılardan geçen akım artar. Daha büyük bir manyetik güç elde edilir. Sonucunda da rotor daha hızlı kutup karşına gelir. Rotor tam bu noktada iken komutasyon yapılıp sargılardan biri boşa alınıp diğer sargıya gerilim vermek için anahtarlama yapılır.
Öyle 365 Hz gibi sabit bir frekansı vs. yoktur. Komutasyon anını ya hall sensörler yada ölçtüğün Back EMF gerilimi belirler. Back EMF ölçebilmek için de motorun birkaç yüz RPM ulaşmış olmalı.
Eğer komutasyon frekansın sabitse ve PWM bununla tam uyumlu değilse (Ki motorun yükü vs. nedenlerle mümkün değil uyumlu olmaz. ) avans ayarı bozuk içten yanmalı motor gibi çalışır. Ya geç ateşleme yaparsın ya erken.
Mesela anahtarlama gecikirse kendi ataleti ile Rotor kutup başını geçer. Sonra kutup başına doğru geri çekilir. Rotor yavaşlamaya ve geri gelmeye zorlanır. Tam geri gelirken anahtarlama gelir. ileri gitmeye zorlanır vs. Bu durumda boşta motor titrese de dönebilir ama yükteki motor genellikle durup titremeye başlar.

window_s' Alıntı:

Motoru bir yerden bir yere göndermek için gerekli pwm olacak, aynen kalacak hızlanma yavaşlama buna göre tayin edilecek. Encoder ise motorun gerçekten o noktaya gitmişmi diye kontrolünü yapacak.
Yani siz motora A yönde dön dediniz, motor ile birlikte encoder de dönmeye başlayacak,siz motorun ne kadar döndüğünü gönderdiğiniz pwm ile değil, encoderden gelen puls sayısı ile bileceksiniz.
Esas olarak tur-mesafe ölçümünü encoder yapacak.

Genişletmek için tıkla ...

peki tam 1.6 metre gidip gelmesini nasıl kontrol edeceğim ? anladıgım enkodere dicegiz ki 1.6 metre kadar ileri yönde pals üret sonra aynı palsleri geri yönde saydır değil mi ? buna göre biz enkoderi tmr0 bacagına baglıcaz ve 1.6 mtre gıdıp gelmesını saglayacak bir kesme mi üretmeye calıscagım ? dogru mu anladım hocam. bılgım az sacmalıyorsam mazur görün

https://www.kontrolkalemi.com/forum/konu/pic-ile-enkoder-okuma.113030/ burada cevaplamaya çalıştım.