Encoderli motor kontrol

İyi günler konuyu yanlış yere açtıysam özür dilerim. Encoderli kontrollü bi motor kontrol projesi yapmak istiyorum atıyorum 2 tane pin kısa devre oldugunda yani sinyal aldıgında motor encoderli ölçümle atıyorum 10 adım atıcak (yani motor 10 atım sağa dönecek yanda sağa ) sonra sinyal kesildiğinde motor tam tersi yönde 10 adım atıcak bu şekilde bi proje yapmak istiyorum yardımcı olabilir misiniz ?
motor dc motor 12volt ile çalışanlardan
arduino ile yada plc de olabilir
fikirlerinizeacıgım teşekkürler

Bunun icin oncelikli arastirman gereken konular.

1) Incremental shaft encoder icin pozisyon belirleme
2) PID
3) PWM yada analog power amplifiers