Motor Hesabı

Merhabalar. Resimlerde de belirtiğim gibi x-y-z eksenlerini hareket ettirmek istiyorum fakat
bunu daha çok ezbere değilde hesabını yaparak motor seçmek istiyorum. Hesabını nasıl yapabilirim ? Z eksenini yukarı kaldırmak için ne kadar tork veya güç gerekli aynı şekilde x ve y eksenini hareket ettirmek için ne kadar tork veya güç gerekli nasıl hesaplayabilirim yardımcı olursanız çok minnettar kalırım.

yarım soru ile cevap alamazsın önce soruyu tam sor.
kaç kg. kütleyi kaç dakikada yapacaksın. yataklar nasıl olacak. vs.çok detay gerekli.