PID kullanmak istemenizin sebebi nedir?
Amaç aracın daha hızlı tepki vermesi ise, tam tersi olacağını öngörüyorum. Araç sürekli hareket halince olacağı için etki tepki süresi zaten gayet kısa olacaktır. PID bu durumda daha fazla sorun çıkartır.
Pıd kontrolör kullanarak sistem cevabını iyileştirmek için öncelikli olarak sistemin açık çevrim modelini çıkartman gerekmektedir. Bunun için Matlab System identification tool kullanabilirsin. rs232 kablosu ile sistemin çıkış örneklerini pc ye göndermek suretiyle bunu gerçekleştirebilirsin. Daha sonra yine matlabın sisotoolunu kullanarak ayrık zamanda bir tasarım gerçekleştirip fark denklemlerini çizgi izleyen robotun motor kontrol kartlarına yazılımsal olarak gömmek suretiyle işlemi gerçekleştirebilirsin.