PID kontrol için encoder değer okuma

[Aslnfkrt]

Merhabalar, motor ucuna encoder bağlayıp sürücüye verdiğim frekans değeri ile PID kontrol yapmak istiyorum. Bunu Scl dilinde yapıyorum, plc içerisinde hsc bloğumu ve pıd compact bloğumu oluşturdum ve encoderimi motor ucuna bağladım sürücü için analog çıkışı verdim ekte resmi var. Encoder hsc bloğunu PID nin cycle interrupt bloğu içinde mi yazmam gerekiyor. Bilgisi dahilinde yardımcı olabilecek birleri var mı?
İyi günler