Bu soruya muhatap olduğuna göre biraz kontrol biliyor olmalısın. O şekilde anlatıcam.
Öncelikle, soruda sistemi etkilememesi için demiş. Sistemin neyinin etkilenmemesi? Sistemin etkilenmeme ihtimali yok. Ama ben sistemin basamak cevabının etkilememesi için diye anlıyorum, öyle cevap veriyorum. PID sisteme s=0 da bir kutup ekler(buda -90 derecelik bir faz farkı yaratır). Sistemin basamak cevabının etkilenmemesi için kapalı çevrim baskın kutupları açık çevrim kutupları ile aynı yerde olmalıdır. Bunu sağlayabilmek için PID 'in sisteme atadığı 2 sıfır, kök eğrisini açık çevrim kutuplarından geçirecek şekilde atanmalıdır. Bu açı koşulu ile hesaplanabilir. Daha sonra kapalı çevrim baskın kutuplarının , açık çevrim kutupları ile aynı yere gelmesi için gereken kazanç , genlik koşulu ile hesaplanabilir.