PID ve PIC

 

Sanırım herkes bir yere atıyor ben toparlayayım.

Geribeslemeli sistemlerde hata(err) sistemdeki bozunmayı verir. Bu hata işareti ne kadar azalırsa bizim sistem istenilen noktaya (set pointe) o kadar hızlı varır.
Input = Rs
Output = Ys
Error = Output - Input
Çıkan hata işareti belirli bir katsayı ile çarpılırsa:
Us1 = err*Kp
Çıkan işaret bir önceki değeri ile arasındaki fark alınıp katsayı ile çarpılırsa:
err = err(n) - err(n-1)
Us2 = err*(Kd)
Çıkan işaret bir sonraki ile arasındaki değişim ile hesaplanır eklenirse:
Us3 = Ki*err*d(time)

Us = Us1+Us2+Us3
Us = Kontrol işareti olmuş olur

Bu anlattıklarım Sürekli zamanda. Ayrık zamanda ise işin içine birde Örnekleme Zamanı ve İntegrator yöntemleri girecektir.