PID ve PIC

[maniacanzi]

Bu kaynağa bakabilirsin:
https://www.ekinyayinevi.com/tr/uru...ikrodenetleyiciler-alper-bayrak-9786053276906

 

[firzen]

#include "PID_Lib.h"

void Reset_PID()
{
PID_Integrated = 0.0;
PID_Prev_Input = 0.0;
PID_First_Time = TRUE;
}

void Init_PID(float Kp, float Ki, float Kd, float MinOutput, float MaxOutput)
{
PID_Kp = Kp;
PID_Ki = Ki;
PID_Kd = Kd;
PID_MinOutput = MinOutput;
PID_MaxOutput = MaxOutput;
PID_Integrated = 0.0;
PID_Prev_Input = 0.0;
PID_First_Time = TRUE;
}

float PID_Calculate(float Setpoint, float InputValue)
{
float Err, ErrValue, DiffValue, Result;
Err = SetPoint - InputValue;
ErrValue = Err * PID_Kp;
PID_Integrated = PID_Integrated + (Err * PID_Ki);
if (PID_Integrated < PID_MinOutput)
PID_Integrated = PID_MinOutput;
if (PID_Integrated > PID_MaxOutput)
PID_Integrated = PID_MaxOutput;
if (PID_First_Time)
{
PID_First_Time = FALSE;
PID_Prev_Input = InputValue;
}
DiffValue = (InputValue - PID_Prev_Input) * PID_Kd;
PID_Prev_Input = InputValue;


if (Result < PID_MinOutput)
Result = PID_MinOutput;
if (Result > PID_MaxOutput)
Result = PID_MaxOutput;
return (Result);
}

Sanırım herkes bir yere atıyor ben toparlayayım.

Geribeslemeli sistemlerde hata(err) sistemdeki bozunmayı verir. Bu hata işareti ne kadar azalırsa bizim sistem istenilen noktaya (set pointe) o kadar hızlı varır.
Input = Rs
Output = Ys
Error = Output - Input
Çıkan hata işareti belirli bir katsayı ile çarpılırsa:
Us1 = err*Kp
Çıkan işaret bir önceki değeri ile arasındaki fark alınıp katsayı ile çarpılırsa:
err = err(n) - err(n-1)
Us2 = err*(Kd)
Çıkan işaret bir sonraki ile arasındaki değişim ile hesaplanır eklenirse:
Us3 = Ki*err*d(time)

Us = Us1+Us2+Us3
Us = Kontrol işareti olmuş olur

Bu anlattıklarım Sürekli zamanda. Ayrık zamanda ise işin içine birde Örnekleme Zamanı ve İntegrator yöntemleri girecektir.