Robot kollarının anladığı dil hangisidir?

[slymn58]

Merhaba
Şuana kadar sadece mitsubishi rv-e2 robotunu cosimirde programladım.(okulda) Sonradan aklıma birşey takıldı. CNC lerde g kodu çıkardığımızda nc dosyası oluşuyor.
Acaba cosimir gibi programlar bizim yazdığımız script dili hangi düşük seviyeli bir dile çeviriyor.Yani g-kodu apt gibi dillere çevirme işlemi varmı?

Böyle bir dönüşüm işlemi varsa Kuka ABB gibi markalar için standartmı?

Teşekkürler.

 

[M.Ozkan]

Her bir üretici firmada G Kodları üretmek ve kullanmak için değişik yazılım paketleri mevcut.

Örneğin KUKA için Camrob adlı yazılım var ancak tabi ki ücretli.


Normalde robotlar G kodu ile çalışmazlar. Her birinin kendine özgü dilleri olmakla birlikte çoğunluğu Pascal tabanlıdır ve alt veya üst seviyelere genelde ihtiyaç duyulmaz. Dil kullanıcı ile makine arasında bir köprüdür sadece. Gerisi makinenin kontrol ve yazılım sistemi ile ilgilidir. Tabi ki en temelde karşımıza 1 ve 0 çıkar.

ABB-Rapid
KUKA- KRL
Fanuc- Karel
Comau- PDL gibi...

 

[slymn58]

Öncelikle ilgilendiğiniz için teşekkürler

"Alt ve üst seviyelere genelde ihtiyaç duyulmaz.En temelde karşımıza 1 ve 0 çıkar" demişsiniz bana çelişkili geldi?

Bizim okulda mitsubishi (modeli rv2 olması lazımdı) robot vardı.cosimirde hem melfa basiz ile hemde move master ile programlıyabiliyorduk. Demekki derlenip bir alt seviyeye çevirme işlemi oluyor.

Robot kolları ile ilgili ayrıntılı döküman varmıdır acaba(çalışma şeklini filan anlatan)



Not: Belki önemsiz olabilir ama kafama takılan bir soru var. okulda hoca robot koluna robt diyordu, piyasadada genelde robot tabiri kullanılıyor herhalde. Ama bana robot kolu kelimesi daha mantıklı geliyor. Acaba ben mi yanlış biliyorum.

 

[M.Ozkan]

"Alt ve üst seviyelere genelde ihtiyaç duyulmaz.En temelde karşımıza 1 ve 0 çıkar" demişsiniz bana çelişkili geldi?

Buradaki kastım kullanıcı seviyesinde alt seviye dillere gerek olmaz demek. Yani robota bir şey yaptırmak için kullanıcı seviyesinde genelde assembly gibi makine diline yakın diller kullanmazsın demek istedim. Ama özünde yine de 1 ve 0 lar var demek istedim. Robotlar da dilin Compile işlemi diye bir durum yok. Çünkü zaten %99'u hazır komutlar. Bu komutları ve mantık yorumlamaları içinde Interpreter var.

Compile yok derken şu şekilde:


KUKA için söylüyorum örneğin menüden PTP (Point to Point) hareket komutu verdiğinizde interpreter bunu aşağıdaki formata çevirir

Girdiğin komut:
PTP V=100 CONT BASE 0 TOOL 0


Interpreter'ın yorumladığı:

PDAT_ACT=PH
FDAT_ACT=FP1
BAS(#PTP_PARAMS,100)
PTP XP1


Ama bu bir compile değildir. Senin anlayabileceğin sade yüksek seviye komut setinden makinenin anlayabileceği karışık komut seti yüksek seviyeye döndürmektir. Compile terimini genel olarak üst seviye dillerden alt seviye dillere çevirmek anlamında kullanırız. Örneğin .NET kodunu JIT ile Native Code'a çevirmek bir Compile'dır. Ama interpreter ya da interpret başka bir olay. Zaten mevcut olan bir puzzle'da taşları düzenli bir şekilde yerine oturtuyorsun. Genel olarak böyle. Tıpkı Vb Script komutlarının okunması gibi...

Compile'ın bir çok anlamı var ve bu bakış açısı ile ilgilidir.


Ayrıca robot koluna teknikte Manipulator denir. Türkçe olarak robot koluna çevirebiliriz.

Robot terimi bir genellemedir.

 

[gkhn1608]

Fluke kuka ile ilgili sormam gerekenler var sana nasıl ulaşabilirim özelden ?