Robot kolu?

[Trock61]

hayır nedir?

 

[ABYS]

hayır nedir?

düz ve ters kinematik(forward and inverse) ten bahsedeyim biraz . (Ben dersini daha yeni aldım gerçi uygulama şansım pek olmadı.)

Düz kinematik model , robotu oluşturan eklemlere verdiğin açılara karşı robotun kolunun nerde olduğunu ifade eden modeldir.

Ters kinematik modeli ise robot kolunun uç kısmının belli bir noktada olması için eklemlere vermen gereken açıları ifade eder.

Her eklem ayrı bir koordinat takımının merkezi olarak kabul edilir ve yukaridaki modeller bu uzaylar arasındaki dönüşüm matrislerinden oluşur.

Eğer sen bir robot kolu yapacaksan bu robot kolunun düz ve ters kinematik modellerini çıkarmalı ve robot kolunu bu modellere göre kontrol etmelisin.

Ancak sen sadece bir kumanda ile motora elektrik verecek, robot kolunun gittiği yeri seyredecek ve durmasını istediğinde ise elektriği keseceksen tabi ki yukardaki modellere gerek duymayacaksın, ama yaptığın şeyinde robotik ile alakası olmayacak maalesef. O sadece basit bir manipulator olur.

Ve robot kinematiği tabi ki sadece bundan ibaret değildir. Ayrıca robot dinamiğide robot kolu yapmak için gerekli başka bir konudur.

 

[bulzaf]

Ters kinematik modeli ise robot kolunun uç kısmının belli bir noktada olması için eklemlere vermen gereken açıları ifade eder.

Merhaba

Elinizde ters kinematik ifadelerinin sonuc bagintilari varmi?

Soyle bir calisma yapmam gerekiyor. 3 eksenli bir kontrol kartim var. Buna yuksek seviyeli komutlarla gorev verebiliyorum. Ancak komutlar ait koordinatlar kartezyen sisteminde.

Bu kontrol kartinin yazilimina 3 eklemli bir robot kolunun, eklem uzunluklarini ve uc noktanin (parmagin) X,Y,Z koordinatlarini verdigimde eklemlerin almasi gereken acilari hesaplatan fonksiyon eklemem gerekiyor.

Konuya bastan baslarsam karmasik cok bilinmeyenli trigonemetrik denklemlerin cozumuyle ilgilenmem gerekecek ve bununla ugrasacak zamanim yok.

Hazir cozumleri yapilmis bagintilar notlarinizda mevcutsa verebilirmisiniz?

 

[altin_kanatlar]

bu çalışmayı daha düşük dc. motorlarlada yapabilirsin.bu motorlar 12V.DC. küçük güçlü motorlardır.piyasada bulabilirsin ama duruş ve kalkış konumları belli ise end kontrolleride yapmalısın ve bu işlem servoya göre çok çok ekonomik olur.

dc motorlarla kolun istenilen konuma getirmesi zor değilmi servo daha çok kademe sağlamazmı daha hassas kontrol