Servo motora hareket ezberletmek.

[deniz77]

Pals çıkış uçları encoder pals çıkış konnektörü olabilir. bu çalışma biçimi closedloop diyede adlandırılır. Biraz ayrıntıya girecek olursak pals çıkış kaynağından 1. servoya 1. servonun encoder pals çıkışını 2. servoya girerek yapılabilir. Ama bağlantılara 5V - 24V farkllıklarına dikkat etmek gerekir. Yoksa çıkış ve/veya girişler zarar görebilir. İşin başka bir yöntemi daha servon sürücünün üzerinde harici encoder girişinin bulunması ile yapılablilr. Tek pals kaynağından ör: plc pals çıkışı zarar görmemesi için uygun optocoupler izoleli 2 servonun pals girişlerine girilir. 1. servonun encoder çıkışını 2. servonun harici encoder girişine 2. servonun encoder çıkışınıda 1. servonun harici encoder girişine bağlanır. Yani çaprazlama yapılmış olur. Sürücülerde modeline göre ilgili parametre ayarları yapılarak sapma limitleri belirlenir. feedback alarak yapmak istiyorum ama sürücün bu bağlantıyı desteklemiyor ise, tek pals kaynağından aldığın pals ve yön bilgisini servolara gir. Servoların encoder feedback çıkışlarını plc'nin hsc girişlerine gir. Bu feedback değerini ilgili data alanlarında okutup karşılaştırma yaparak sapma kontrolü yapabilirsin. Burda dikkat etmen gereken plcnin pals giriş ve çıkışlarının frekansının yüksek olmasıdır. Bu işin daha öncede belirttiğim gibi birkaç yolu var , ama feedback karşılaştırmalı dediğimiz yollar profesyonel kullanımlara uygun , bence doğrusuda budur.

 

[korfez_]

Öncelikle burada yazıdığınız açıklamalar benim için çok değerli bilgilerdir ve benden sonrada pek çok arkadaşa yol göstermeye devam edeceğine eminim... yardımcı olan herkese teşekkür ediyorum.
bendeki sürücüde harici enceder girişi olmadığı için diğer yöntemi uygulamam gerekecek.

"Pals çıkış uçları encoder pals çıkış konnektörü olabilir. bu çalışma biçimi closedloop diyede adlandırılır. Biraz ayrıntıya girecek olursak pals çıkış kaynağından 1. servoya 1. servonun encoder pals çıkışını 2. servoya girerek yapılabilir."

Bu çalışmada 2. servo motor 1. servoyu aynı hızda takip ederken 2. servonun alacağı pozisyon 1. servodan biraz daha geç gerçekleşmezmi veya gerçekleşse bile çok küçük değer olduğu için (bendeki servo encederi bir turda 2500 saydığına göre ) ihmal edebiliyormuyuz?

 

[deniz77]

Elinizdeki sürücünün tepkisi ilede alakalıdır. Onun için birden fazla yöntem vardır. Sizin sürücünüz bütün ayarlamalara karşı ağır kalırsa senkron tutmazsa öbür seçenekleri deneyebilirsiniz. Zaten bu gantry olayında tam netice almak için feedback değerlerini çok hızlı okuyabilen , işleyebilen eksen kontrol kartları veya motion kontrol kartları kullanılır. daha önceki mesajımda feedback değerlerini plc ile karşılaştırıpta yapabilirsin demiştim. Ama ben feedback takip etmek istemiyorum diyiyorsan seagate arkadaşımızın dediği gibi yaparsın. Burdaki olay 2 servonun senkron bir şekilde sürülmesinden ziyade 2 servonun ne yaptığını nereye nekadar ne hızda gittiğini sistemin haberdar olması ve denetim altında tutmasıdır.