Aseka00 Merhaba,
34matkap78 arkadaşımıza ilave olarak, şunlar söylenebilir. Roselver motorun milinin konumunu okuyan bir encoder, dir. Servo motorların mantığında motor milinin konumun okunması esasına dayanan bir kontrol mantığı mevcuttur. Resolver kayması denilen hadise aslında rotordaki mıknatıs konumu ile motor milinde bağlı olan resolver (encoder) bağlantısının kayması durumudur.
Bu durumda ne olur: Servo motor sürücülerinin hemen hepsinde pid kontrolu bulunur. Bu kontrol sürücü motoru kontrol etmeye başladığı an rotoru tumaya çalışır. Bu nedenle servo motorlara referans verilmeden enable edildikleri an motor milini çeviremezsiniz. Çünkü sürücü rotor manyetik alanını tutacak şekilde statorda manyetik alan oluştur. Bu manyetik alanlar rotor manyetik alanını tutar. Bu işlem uygulandığında rotor ile resolverin konum bilgisinin aynı eksende olması gerekir. Bu fark çok fazlaolduğunda sürücü aşırı akım hatası verir. Bu miktar az ise, motorda rulman problemi var gibi takırtı duymaya başlarsınız. Yada çok az olduğunda, sürücü enable edildiğinde motor milinin çok az miktarlarda bir ileri bir geri hareket ettiğini görüsünüz. Bu durum sürücünün kazanç ayarları(pid) ilede ilgili olabilir. Tahrik sistemindeki redüksiyona bağlı olarak çok fazla miktardada olabilir.
Her servo motor, motor konum sensörünü okuyarak motor milinin sabit durmasını sağlamaya çalışır. Bu durumda motor minimum akım çeker. Ancak konum sensörü mekanik olarak kayarsa, sürücü motor milini sabit tutmak için stator sağılarına daha fazla akım pompalar, buda motrun gereksiz güç kaybetmesine neden olur. Bu kayma miktarı fazla değilse motor yükle çalıştırıldığında daha fazla akımla, kavrulmaya başlar, ve farkedilip düzeltilmezse motor yanar.
Düzeltmek için: Sürücü programında modellere göre bu yöntemler değişebilir. En klasik ve zor olan bir yöntem( resolver kayması fark edilmiş motor kavrulmamışsa) Dikkatli olunmak kaydı ile sürücü programı ile motor akımı izlenerek, konum okuyucu mil üzerinde gevşetilir. Motorun çektiği akım en küçük değerine gelecek şekilde ayarlanmaya çalışılır, ve tekrar sıkılır. Yok ben yapamam derseniz servisler bu iş içindir.
Servo motor niçin enable edildiğinde akım çeker derseniz. Servo motorlar pozisyonla amaçlı kullanıldıkları için sürücü motorun home (sıfırlama) işi yaptırıldığında başlangıç konumunu bilmesi gerekir ayrıca motor milinin durumunun duruken dahi değişmemesi gerekir. En büyük özellikleri duruken dahi motor verebileceği maksimum momenti verirler.
Kolay gelsin.