Ben küçük bir robot yapmayı planlıyorum. Robot ta 5 adet servo motor olacak(güçleri 50w ila 150w arası), Bu servo motorları kendi yapmış olduğum Masaüstü uygulama ile kontrol etmek istiyorum. Burada koordinat kontrolü yapacam. Böyle bir sisteme en kolay uyum sağlayacak servo motor ve sürücüsü hangi marka olur, bu konuda tecrübesi olan arkadaş varmı?
Endüstriyel olacak. Yaklaşık en büyük yükü 200 Kg olacak.
Buradan anladığım kadarı ile önce küçük modelini yapmak istiyorsunuz.
200 Kg kaldırabilecek bir robot 50-500W gibi bir servo motorla sürülmez. Aynı özelliklerde 210Kg kaldırabilen bir KUKA KR210 robot 5.8KW servo motor kullanıyor. Ayrıca içerisinde redüktör var. Yani küçük güçlü servolarla kullanmak mümkün değil.
Robotu hareket ettirmek ve kartezyen koordinat sisteminde istediğinizi yaptırabilmek için kinematik yazmanız gerekir. Hem ileri hem ters kinematik. Yoksa yapacağınız robot 5 para etmez.
Olay sadece servo ve elektronikte bitmiyor, robotunuzun hassasiyeti ve tekrarlanabilirliği tamamen mekaniksel özellikleri ve donanım uyumluluğu ile ilgilidir. Dolayısı ile derme çatma değil tamamen tasarım ve dizayn yeteneklerinin hayata geçirildiği bir proje olması gerekir.
Ne için yapacağınızı bilmemekle birlikte nacizhane olarak:
Bugün her bir motoru 5.8KW lık 5 eksen bir robot yapmaya kalkarsanız ortalama 25.000€ para harcarsınız. Yapacağınız yazılımın endüstriyel sistemlere uygun olmaması (Esneklik, globallik vs) ve sistemin stabil çalışmaması yanına da kar kalır. (Stabil çalışması için gerekecek AR-GE sürecinden bahsediyorum).
Ortalama bir robotun ikinci el fiyatının 15.000€ olduğunu varsayarsak zarar bir yatırım olacak. Şimdi bir kaç arkadaş bu mesajın altına vay niye biz yapmayalım niye kendimizi geliştirmeyelim niye hep yapılmışı var mantalitesine sahibiz vs yazacak ama ben realist bir insanım. Yapılmış ve iyi olarak yapılmış şeylerle vakit harcamam. Yeni bir şey yapacaksam piyasada olmayan bir şey yaparım.
Son olarak: Windows işletim sistemleri üzerinde kontrol sistemi çalıştırılmaz. Çünkü windows saf halde Realtime bir işletim sistemi değildir. Windows kısmı sadece HMI olarak kullanılır. Makinenin kalbi realtime çalışmak zorundadır. Eğer
yapılmış olanı kullanmayacaksanız ciddi bir yazılım mühendisliği gerekir.
Merhaba,
Benim yanlış bir ifade kullandıysam kusura bakmayın. Ama Kişiye göre değişir büyüklük küçüklük. Mercedes arabaları taşıyan robotlarda kullanıyor. Onun için bu şekilde söyledim.
Benim esas amacım kendi yazdığım arayüzle haberleşe bilecek bir Servo motor ve driver hakkında bilgi almak.
Bunun için PİC ile uğraşabilirim ama, ilerleyen zamanda pic benim için yeterli olmayacak. Bu nedenle nasıl bir servo motor ve driver kullanabilirim arayışına girdim.
Yardımcı olan arkadaşlara çok teşekkür ederim.
Kolay gelsin.
Bunu neredeyse bütün Servo motor üreticileri varsayılan olarak sağlıyor. Mesele hangi marka nasıl kontrol ediliyor onu öğrenmek. Aslında servo motor ve sürücü çok önemli değildir. Onları kontrol eden kontrol sistemi olayın kalbi. Kontrol sistemine yazılımla müdahele edebiliyorsan geri kalanı ile ilgilenmezsiniz. (Bkz: TwinCAT) Benim tavsiyem Beckhoff'dur.
https://www.kontrolkalemi.com/forum/plc-genel/65925-beckhoff-twincat-3-xae.html
