Uzaktan kumandalı mini denizaltı

Hobi olarak bir araştırma mini denizaltısı yapmayı düşünüyorum. Mekanik ve Elektrik kısmını çözebilecek donanıma ve deneyime (bilgi birikimine değil. Bildiğim tek şey bilebileceklerim yanında hiç bir şey bilmediğimdir.) sahibim, sorun değil. Ancak su altındaki bir araca uzaktan kumanda verilerinin iletimi konusunda neredeyse hiç bir şey bilmiyorum.
Tüm okuduklarım su altında radyo dalgalarının kullanılmadığı yönündeydi. Bunun yanısıra yunuslar ve balinaların ses (ultrasonic) yoluyla kilometrelerce uzaktan haberleşebildiğini de okumuştum.
Bu uzaktan kumanda verilerinin ultrasonic ses sinyalleri ile iletilebilmesi ve işlenebilmesi olası mıdır veya başka bir yolu var mıdır?

Denizaltının gövdesi için hidrofor balonu veya genleşme kabı kullanmayı düşünüyorum. Yanılmıyorsam 10 Atu üstünde iç basınca dayanıklı üretiliyorlar ki bu durum tankın küresel şekli sebebiyle 10 Atuden daha büyük bir dışbasınca dayanabileceği anlamına gelir.. Mantık hatası yapıyorsam düzeltin lütfen. Balast tankları olarak da yangın söndürme tüpleri kullanmayı düşünüyorum.

Bu konuda akıl verebilecek, destek olabilecek her türü yardıma açığım.

ROV mu yapacaksınız yoksa Denizaltı mı? Burasını anlamadım..

Yani uzaktan kumandalı bir araç mı olacak yoksa içinde personel taşıyan bir araç mı?

Bir de ne kadar derinliğe dalacaksınız?

Başlangıç olarak
1. insansız
2. video/fotoğraf çekebilecek
bir araç düşünüyorum
İnsanlı da amaçlarım içinde ancak odaha sonraki proje. Onun için uzaktan kumandaya gerek olmayacak şekilde düşünüyorum.
Derinlik olarak da ekipmanın el verdiği kadar diyelim. Başlangıç olarak max 10 Atu basınca denk gelecek bir derinlik düşünüyorum. Ki bu da yaklaşık 100mt derinliğe karşılık geliyor sanırım.

Bildiğim kadarı ile cevaplayayım..

Anladığım kadarı ile 10 metrelik bir derinliğe inmek istiyorsunuz kabaca.

1:İlk olarak bu tip uzaktan kumandalı araçlara ROV deniyor.Bu isimle kaynak aratırsanız çok daha geniş bir kaynağa ulaşırsınız.

2.Su altında haberleşme çok zor bir konu.Radar gibi em dalgalar su altında istenilen mesafeye gitmezler.Bu konuda ideal olan su altında havadan 4 kat daha fazla hızlı gidebilen ses dalgaları.Çevresel tespitleri de kablosuz iletişimide bununla yapmak zorundasınız.Bunun ötesindeki haberleşme teknikleri açık kaynaklarda olmaz.Zira askeri denizaltılar için çok büyük öneme sahiptir bu yüzden açık kaynaklara verilmez.

3:Ses ile haberleşmenin bir kaç sıkıntısı var.Ses dalgaları doğal olarak içinde bulundukları ortamın yoğunluğundan (tuz) kirliliğinden ,ısısından.mesafeden v.s etkilenirler.Buda bir miktar sıkıntı çıkartıyor.

4.Genel itibarı ile ROV kumanda ederken kimse kolay kolay kablosuz kumanda kullanmaz.Daha ziyade TMS denilen içinde iletişim,enerji ,fiberoptik,güvenlik halatı v.s gibi ihtiyaca göre tasarlanan kablolar kullanılıyor.Bu sayede sisteme enerji verebilmek ,sistemi kulanda edebilmek ve sistemden gelen verileri aktarabilmek daha sağlıklı ve güvenli oluyor.Maliyette cabası.

Hasılı kalem çok devasa bir bütçeniz yoksa ve bazı cihazlara erişim sorununuz yoksa su altında belirli mesafelere kadar kablosuz iletişim sağlayacak cihazlara ulaşabilirsiniz ama amatör biri için çok zor.Geriye bilinen ve uygulaması yaygın olan kablo işi kalıyor.10 metre gibi bir mesafe içinde çok mesele olmaz kablo (10 metre derken kabaca 1 atü 1 metre derinlik diye yorumladım ama inş. yanlış değildir)

Bildiğim kadarı ile basınç her 10mt derinlikte 1Atu artıyor. Bu da 100mt derinlik demektir ki amaçladığım da yaklaşık bu derinlikler. Bu mesafede veri kaybı olmadan iletimi sağlayabileceğim en iyi araç fiber optik sanıyorum. Ama onun da flexibilite sorunları var yanılmıyorsam. Metal kablo kullansam onda da gerilim düşümü vb. kayıplar yüzünden ya donanımın kalitesi ve verimini yükseltmeliyim ya da kabloyu kalınlaştırmalıyım. (Ya da saf altın kullanmalıyım. ) Bunlar da ya maliyet ya da ağırlık yükü getirecektir.
Balıkçıların kullandıkları sonarların modifikasyonu ile gereken iletişim cihazı yapılabilir mi diye düşünüyorum.
Ne dersiniz?

100 metre mi?
Bu konudaki mevzuatı bilmiyorum ama 100 metreye dalmak için araç kullanmak serbest mi? Önce bunu çğrenin bence.Yoksa elinizdeki araca el koydukları gibi birde yasal olarak başınız derde girebilir.Muhtemel izne tabidir (bilgi değil sadece tahmin)

TMS kullanacaksanız bunun malzemesi ona göre zaten.Gerek esneklik gerek fiziksel gerilim dayanımı gerek tuzlu suya dayanım v.s. Bu konuda malzeme var ama erişim kolaylığı ne safhada hiç bir bilgim yok.

Ayrıca senaryoyu yanlış kurguluyorsunuz.Normalde sistem yapısı su yüzeyinden dijital bilgi aktaracak şekildedir.Geriye kalan bilgiyi işleme,aktüatör,güç kaynağı v.s aracın üzerinde olur.Kablo ile siz kontrol kartı iletişim kuracak sadece.Yoksa enerjiyi yukarıdan sağlayayım alıcı ile direkt yukarıdan iletişim kurayım (motor-balast tankı pompaları v.s) derseniz o kablo ince ve ucuz bir şey olmaz.

Birde ek olarak bu kadar derinliğe ROV daldıracaksınız da bütçe ney? 100 metre derinlikte çalışacak gerek navigasyon/konumlama motorları gerekse balast pompaları ucuz bir şey olmasa gerek?ki o motorlar hem az güç çekecek (yoksa TMS ye birde enerji kablosu eklemek zorunda kalırsınız) hem kompakt olacak hemde devasa güç üretecek..

Bu işe iyi bir araba parası gömersiniz herhalde? Elinizde taslak yada proje var mı onun üzerinden konuşulsa?

Balast pompaları aslında o denli sorun değil. Çünkü balastları doldurmak ve boşaltmak için kabin içine yüklenen basınçlı hava kullanılacak.
Aslında navigasyon için de çok büyük bir güç gerekeceğini düşünmüyorum. Çünkü hız ve/veya yük kaldırma gibi şeyler düşünmüyorum. Ayrıca zaten suyun kaldırma gücü ve balast tanklarındaki doluluk oranına göre araç suyun içinde yüzer halde olacak ve hareket için çok da fazla bir güç harcanmayacak. Yönlendirmeyle ilgili de uçaklardaki flaplar benzeri bir yapı kullanılacak.
Henüz taslak veya proje yok çünkü yaptığım tüm araştırmalar uzaktan kumandada takılıp durdu.
Hal böyle olunca da kafamdaki halinden öteye geçirmedim konuyu.
Mevzuat konusunu ben de bilmiyorum ama kafamdaki öyle 3~5 metrelik bir şey değil. 1,5 bilemediniz 2 metre boyunda bir araç düşünmüştüm. Hatta daha bile küçük olabilir.

Kumanda için radyo frekansı kullanmayı düşünmeyin. Sualtı için kullanılan Askeri tahsisli frekanstır. Sinyal verici kaynağının noktasal olarak bulunması (benim için bile) o kadar kolaydır ki siz bile şaşarsınız. Zaten kullansanız dahi (isterseniz kW lık güç kullanın) çok derine de inmez.

Ultrasonik (sonar) data haberleşmesi en uygunu. Daha derinler için kablolu haberleşme.

Şimdi aklıma geldi.
Radyo dalgası ve ultrasonik yöntemlerin ikisi de size online video iletişimi sağlamaz. Çünkü her iki çözüm de video için gereken bant genişliğine sahip değiller. Sadece kumanda iletişimi için uygundurlar.

Kamera ile su altınıda (gerek kayıt ve gerekse kumanda amaçlı ki bence çok lazım) görüntüleycekseniz, illede fiber yada koaks kablo.

Ayrıca böyle bir projede mutlaka mikroprosesör kumandalı bir sistem Sualtı aracının içinde mutlaka olmalı.
Akü bitmesi durumunda veya iletişimin kesilmesi gibi herhangi bir aksilikte araç kendini su yüzüne çıkartabilmeli ve gerekirse GPS navigasyonla ilk çıkış noktası na dönebilmeli.

LUTFiBEY' Alıntı:

Şimdi aklıma geldi.
Radyo dalgası ve ultrasonik yöntemlerin ikisi de size online video iletişimi sağlamaz. Çünkü her iki çözüm de video için gereken bant genişliğine sahip değiller. Sadece kumanda iletişimi için uygundurlar.

Kamera ile su altınıda (gerek kayıt ve gerekse kumanda amaçlı ki bence çok lazım) görüntüleycekseniz, illede fiber yada koaks kablo.

Ayrıca böyle bir projede mutlaka mikroprosesör kumandalı bir sistem Sualtı aracının içinde mutlaka olmalı.
Akü bitmesi durumunda veya iletişimin kesilmesi gibi herhangi bir aksilikte araç kendini su yüzüne çıkartabilmeli ve gerekirse GPS navigasyonla ilk çıkış noktası na dönebilmeli.

Genişletmek için tıkla ...

Hocam, Sen beni de aştın. Ben daha basit bir şey tasarlıyorum. Doğrusu beynimi durduruyorum diyeyim. GPS vs. belki ileriki aşamalarda ama başlangıçta çektiği videoyu ve/veya fotoğrafı dahili bir kayıt biriminde depolayıp su üstü ile olabildiğince düşük iletişim amaçlıyorum.
Üstadım
Görünen o ki bu konuda oldukça bilgi sahibisin. Peki yasal olarak bir kısıt var mı? Biliyor musun?

Üzülerek söyleyeyim arkadaşlar hakkı, belli büyüklük ve ağırlıktaki drone lar bile güvenlik sorunu teşkil edip kayıt altına alındığını bildiğimize göre, sizinkinin taşıma kapasitesi ve azami derinliği de mutlaka sorun görülecektir, yol yakınken bundan vazgeçip başka hobiye yönelin.